搜索到3806篇“ 位姿分析“的相关文章
- 基于高速综合检测列车的构架运动位姿分析被引量：1
- 2024年
- 综合检测列车构架的运动位姿会影响检测系统测量的准确性,为获取检测系统所在构架运动位姿,提出一种基于多加速度计组合的位姿解算算法。对综合检测列车检测系统所在构架中心运动位姿进行测试分析,结果显示,在相同速度条件下,列车构架中心位姿结果具有较强的相关性;同时针对多加速度计组合位姿测量方法无法感知线路线形造成的姿态角变化问题,提出位姿补偿方案,并搭建试验模型进行验证。结果表明补偿后横向位移、垂向位移、侧滚角度、摇头角度、俯仰角度的位姿解算结果与试验台反馈结果具有很好的一致性。上述结果可为综合检测列车上搭载的检测系统运动状态下的测量精度分析提供支撑。
- 韩志陈春雷李长坤程朝阳傅强贺雨
- 关键词：高速铁路位姿测量
- 基于改进Swim Transformer的雷达和惯导融合位姿分析方法
- 本发明公开了一种基于改进Swim Transformer的雷达和惯导融合位姿分析方法。利用改进的模型从雷达和IMU数据中提取特征，并对提取到的特征进行融合，然后利用融合后的特征，采用姿态估计算法对目标的位姿进行估计，最后...
- 朱翊晗施佳佳何家庆施佺储柳花冰许致火张永伟郁正宇章强
- 除锈爬壁机器人位姿分析与纠偏技术研究
- 2024年
- 文章研究了一种用于金属壁面除锈的爬壁机器人,探讨其本体结构设计和纠偏控制方法。采用永磁吸附、轮式移动和电机驱动相结合的设计方案,确保机器人在复杂壁面环境中的稳定性和灵活性。为解决机器人在壁面上可能出现的偏移问题,提出了基于PID控制算法的纠偏控制策略。通过实验测试,验证了PID控制算法在不同初始偏移情况下的有效性和稳定性。实验结果表明,机器人能够快速纠偏,保持在预定轨迹上运行,最终偏移量较小。
- 李远周旸章意斌钱瑞明
- 关键词：爬壁机器人除锈PID控制
- 基于3D视觉的机械零件位姿分析被引量：2
- 2023年
- 针对工业制造领域中存在的弱纹理或无纹理的机械零件位姿估计问题,以DenseFusion网络为基础,提出了一种基于3D视觉的机械零件位姿估计方法。首先,依照工业制造场景构建了用于网络训练和测试的机械零件仿真数据集;其次,使用目标零件分割出的深度图像构建点云,对其进行曲率下采样处理,提高关键点的质量;最后,将颜色特征、点云特征和法线特征融合,使用融合特征回归目标零件的6D位姿。在构建的机械零件仿真数据集和LineMod公共数据集进行了实验和比较,其结果表明了所提出的方法相较于同类其他方法具有更高的准确率,更好的收敛性能,对于弱纹理或无纹理的机械零件有较好的位姿估计效果。
- 王洪申曹熙淦李昌德
- 关键词：位姿估计3D视觉特征提取
- 机器人位姿分析方法、装置、设备及存储介质
- 本发明涉及智能决策技术领域，揭露一种机器人位姿分析方法，包括：获取目标机器人的二维图像，提取特征，得到二维直线；获取目标机器人的三维点云信息，提取特征，得到三维直线；根据设备参数构建设备参数矩阵；根据二维直线和三维直线构...
- 吴绍锋
- 双反射面天线位姿分析系统
- 本发明提供了一种双反射面天线位姿分析系统，包括：双反射面天线、激光跟踪测量模块、数据拟合模块、轴线获取模块以及同轴度分析模块；双反射面天线包括主反射面和副反射面，主反射面与副反射面通过多根连杆相连；激光跟踪测量模块，用于...
- 魏鹏鹏柴艳红刘兰波童科娜仇志鹿昌剑
- 输电线巡检机器人行走动力特性与位姿分析
- 2021年
- 随着我国经济水平与科学技术水平的迅猛发展,巡检机器人逐渐被应用到了输电线运行检查工作中。双臂自主越障巡检机器人是根据跨越超高压输电线路障碍物类型而提出的一种新型机器人,在架空地线巡检的过程中会出现上坡或是下坡的情况,对其行走动力与位姿会产生较大的影响,巡检机器人在行走的过程中所处的速度会有各种变化。因此本文将详细分析和探讨巡检机器人在架空地线上的行走动力特征与各种位姿变化,以及驱动机器人行走的动力与机构参数之间的关系。
- 向志超
- 关键词：输电线巡检机器人位姿
- 除锈爬壁机器人位姿分析与纠偏技术被引量：6
- 2021年
- 根据除锈机器小车在钢铁立面上进行水平行走动作时容易出现位置偏移和姿态倾斜的现象,专门设计出一套机器人位姿纠偏控制系统。该系统主要包括除锈爬壁机器人的本体结构、机器人控制系统、以及纠偏控制中的关键检测元件的阐述介绍;构建车体静力学模型,深度剖析机器人位姿倾斜问题的产生原因;借助激光测距系统,建立位姿倾斜时的数学模型,分析其纠偏原理。本爬壁除锈机器人纠偏控制系统基于激光测距系统和电机反馈信息结合PID纠偏算法,通过PLC控制,达到运动过程中自动纠偏的目的,对小车位置偏移和姿态倾斜问题有一定的改善。并且通过仿真实验和现场样机测试证明了该纠偏控制系统的有效和实用性。
- 孙立新孙志龙陈帮王伟
- 关键词：模型分析
- 基于人工智能的山地光伏电池阵列位姿分析方法与系统
- 本发明公开了一种基于人工智能的山地光伏电池阵列位姿分析方法与系统。包括：构建山地数字孪生模型，将光伏电池组件映射到山地数字孪生模型中；将山地地形在光伏电池组件上形成的阴影面积较大时，光伏电池组件的位姿几何模型，从初始位姿...
- 刘铮张鹏
- 双反射面天线位姿分析方法及调整技术研究被引量：2
- 2021年
- 提出一种新的装配工艺技术,将激光跟踪仪及坐标系转换技术应用于双反射面天线装配同轴度、反射面相对距离等位姿分析中,利用SA软件曲线拟合功能获得各反射面坐标系原点、坐标系方向、反射面轴线等,根据坐标系转换原理计算获得偏转角、同轴度及相对距离信息,确定调整方向。梳理调整流程,为设计一种自动化调整装备提供理论基础。
- 柴艳红魏鹏鹏胡佳李源朱士琦鹿昌剑
- 关键词：双反射面天线坐标系转换同轴度
相关作者
- 李庆凯
- 作品数：13被引量：96H指数：6
- 供职机构：哈尔滨工业大学
- 研究主题：管道机器人 功率流 键合图 位姿分析 弯管
- 武振华
- 作品数：3被引量：7H指数：2
- 供职机构：中北大学
- 研究主题：并联机构 RPR 位姿分析 刚度特性 三自由度并联机构
- 苏延浩
- 作品数：11被引量：15H指数：2
- 供职机构：江苏科技大学
- 研究主题：吊具 双头螺柱 角焊 位姿分析 挡泥板
- 李瑞琴
- 作品数：385被引量：1,023H指数：14
- 供职机构：中北大学机械工程与自动化学院
- 研究主题：并联机构 运动学分析 位置逆解 工作空间分析 混联机构
- 王冰
- 作品数：176被引量：103H指数：5
- 供职机构：北京交通大学
- 研究主题：并联机构 五杆机构 球面 支链 并联机器人机构
