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杂交变异果蝇优化算法在冗余度机械手逆运动的应用研究被引量：1: 2022年; 逆运动学问题是冗余度机器人运动控制、轨迹规划和动力学分析的基础,也是机器人学中最重要的问题之一。针对末端执行器位姿的最小误差为优化目标,建立了适应度函数,将冗余度机械手的逆运动学问题转化为一个等价的优化问题,在种群智能优化算法基础上应用了杂交变异果蝇优化算法(HMFOA)进行冗余度机械手逆运动学问题的求解。采用嗅觉搜索杂交突变机制和视觉搜索的动态实时更新机制,能有效地解决果蝇优化算法(FOA)的收敛问题,并提高算法的收敛速度。为进一步验证HMFOA的有效性,在七自由度机械手上对HMFOA进行了测试,对其结果与FOA、LGMS-FOA和AE-LGMS-FOA等算法进行了比较,实验结果表明HMFOA能有效地解决冗余机械手的逆运动学问题。; 刘浩姜长青; 关键词：冗余度机械手逆运动学

冗余度机械手逆运动学果蝇优化算法的改进被引量：1: 2021年; 逆运动学问题是冗余度机器人运动控制、轨迹规划和动力学分析的基础,也是机器人学中最重要的问题之一。以末端执行器位姿的误差最小为优化目标,建立适应度函数,将求解冗余度机械手的逆运动学问题转化为一个等价的优化问题,在优化算法的基础上通过杂交变异果蝇优化算法(HMFOA)进行冗余度机械手逆运动学问题的求解。采用嗅觉搜索杂交突变机制和视觉搜索的动态实时更新机制,有效解决果蝇优化算法(FOA)的收敛问题,并提高算法的收敛速度。为进一步验证HMFOA的有效性,在七自由度机械手上对HMFOA进行了测试,将其结果与FOA、LGMS-FOA和AE-LGMSFOA等算法进行了比较,证明HMFOA能有效地解决冗余机械手的逆运动学问题。; 阳复建陈志; 关键词：冗余度机械手逆运动学适应度函数

用于排爆救援的大型冗余度机械手: 一种机械工程技术领域的用于排爆救援的大型冗余度机械手。本发明中，腰部机构、大臂、中臂、小臂、手腕机构、手爪采用串联结构，实现了可以达到不大于5米的臂展。大臂在第一推杆的作用下实现相对于腰部机构的俯仰运动，中臂在第二推杆的...; 袁建军张伟军李建华李强; 文献传递

用于排爆救援的大型冗余度机械手: 一种机械工程技术领域的用于排爆救援的大型冗余度机械手。本发明中，腰部机构、大臂、中臂、小臂、手腕机构、手爪采用串联结构，实现了可以达到不大于5米的臂展。大臂在第一推杆的作用下实现相对于腰部机构的俯仰运动，中臂在第二推杆的...; 袁建军张伟军李建华李强; 文献传递

冗余度机械手回避多边形窗口障碍的方法及仿真被引量：1: 2008年; 障碍物回避问题是冗余度机器人应用研究中的重要内容。针对封闭、非封闭、有厚度的多边形窗口障碍模型,定义了回避障碍作业准则函数,提出一种简单、通用的回避均匀厚度障碍的方法,并考虑到了若干个同类附加作业间的优化问题,以及回避障碍算法和传感器信息的结合使用问题。最后,通过对一个7-DOF机械手进行仿真,验证了方法的正确性。; 沈凌喻洪流吴伟国; 关键词：冗余度机械手逆解障碍回避

超冗余度机械手自律分散控制算法被引量：4: 2000年; 本文介绍了一种超冗余度机械手的控制算法 ,它采用自律分散控制方法来指导冗余度机械手末端执行器的运动 ,实现做功最小 ,从而避免采用需复杂计算的求逆解的方法 ,大大简化了机械手的算法和控制 ,具有高度的“鲁棒性”和“容错性”; 李春梅杜正春季馨颜景平; 关键词：冗余度机械手鲁棒性容错性

A Decentralized Autonomous Control on Highly Redundant Robot Manipulators: 2000年; The control method of highly redundant robot manipulators is introduced. A decentralized autonomous control scheme is used to guide the movement of robot manipulators so that the work done by manipulators is minimized. The method of computing pseudoinverse which needs too many complicated calculation can be avoided. Then the calculation and control of robots are simplified. At the same time system robustness/fault tolerance is achieved.; 李春梅杜正春颜景平颜玉玲; 关键词：ROBUSTNESS

冗余度机械手的混合法控制策略被引量：2: 1996年; 在文献３的基础上对冗余度机械手的混合法控制策略做了进一步的研究，给出了７Ｒ冗余度机械手的仿真实例，并将该方法与梯度投影法及变量约束法进行了比较，研究结果表明，混合法是一种有效的控制策略。; 赵京; 关键词：冗余度机械手

冗余度机械手逆运动学问题的次优准则混合法被引量：4: 1996年; 在梯度投影法的基础上，本文提出了处理冗余度机械手逆运动学问题的一种新方法次优准则混合法。该方法吸收了梯度投影法和最小范数法的优点。利用平面３Ｒ机械手进行了仿真研究。; 赵京白师贤; 关键词：冗余度机械手逆运动学

冗余度机械手逆运动学解中具有双重功能的评价函数被引量：1: 1995年; 根据梯度投影法得出了冗余度机械手逆运动学的表达式，构造了一个使机械手能同时完成两个任务─—克服奇异性和避障具有双重功能的评价函数。利用这一评价函数对平面三自由度冗余度机械手进行了仿真分析，并与单一功能评价函数的仿真结果进行了比较。; 赵京; 关键词：评价函数机械手函数逆运动

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