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固定翼无人机实时运动规划及轨迹跟踪控制
2024年
针对小型固定翼无人机自主飞行过程中的避障过程,研究了巡航速度下无人机的实时避障路径规划以及轨迹跟踪控制问题。首先提出了一种基于避碰力的实时避障路径规划算法设计,分析了轨迹时间分配问题及轨迹的拟牛顿法的数值求解方法。然后,为实现无人机对实时避障轨迹的精确跟踪,研究了固定翼无人机基于L_(1)距离和总能量控制法的混合位置控制算法以及姿态控制算法。最后,设计了基于PX4软件在环的固定翼无人机在线避障软件仿真框架并进行了软件在环仿真试验。仿真结果验证了所设计的在线避障路径规划算法的有效性以及轨迹跟踪算法的可行性。
张鹏生何真汤张帆侯青杉
关键词:实时运动规划避障轨迹跟踪控制
基于动态环境感知的实时运动规划系统
本发明提出了一种基于动态环境感知的实时运动规划系统,旨在解决现有技术在动态环境中的局限性。该系统通过高度集成的传感器融合技术,实时捕捉并处理环境数据,生成精确的环境模型。结合深度学习算法,系统能够预测环境变化,实现快速响...
孟庆霖任超丁雅斌杨嘉琛仝新宇郝炜高漫阳张弛刘力卿魏菊芳周飞郭磊徐建斌赵冠桥贺莹
一种抗噪与动力学约束的机器人实时运动规划方法及装置
本发明公开了一种抗噪与动力学约束的机器人实时运动规划方法及装置,其中,所述方法包括:读取当前时刻机器人的关节角度、关节角速度的反馈;基于当前的关节角和关节角加速度与机器人的惯性矩阵、哥矢力与离心力矩阵和重力矩推导当前角加...
徐智浩李晓晓吴鸿敏周雪峰苏泽荣唐观荣
一种基于事件触发机制的多轴车实时运动规划方法
本发明公开了一种基于事件触发机制的多轴车实时运动规划方法,旨在实现多轴车更实时的基于场景的运动规划过程,具体包括以下步骤:(1)利用传感器获取多轴车和障碍物的初始信息,包括障碍物相对距离、障碍物速度、障碍物航向角、自车位...
宋大凤杨春花陈志韬段朝胜曾小华张云鹤卫润阳严金星刘致远
复杂环境中搬运机器人实时运动规划方法研究
随着“中国制造2025”政策的引导和人口老龄化的加剧,搬运机器人被越来越广泛的应用以解决人力短缺问题和提高生产效率。然而,当前搬运机器人主要靠人工示教用于单一流水线作业,效率低且适应性差。近年来,中国物流和制造业快速发展...
张志豪
关键词:搬运机器人路径规划
一种基于高斯混合模型的机器人实时运动规划方法
本发明公开了一种基于高斯混合模型的机器人实时运动规划方法,包括:S1、提供一张环境地图,使用高斯混合模型获取环境地图中的环境结构特征,并实时提取机器人的节点位姿信息;S2、使用角速度通道和距离融合对机器人节点进行特征初步...
迟文政袁媛刘杰陈国栋孙立宁
一种基于力反馈的机器人实时运动规划方法
一种基于力反馈的机器人实时运动规划方法,针对在较大周期姿态修正量下,机械臂不能平滑加/减运动的问题,修正了现有的分段线性力位控制方法。采用六维力传感器感知外部作用力,获取坐标系各轴每周期姿态目标修正量;并通过将各坐标轴稳...
张加波徐建萍赵长喜刘净瑜乐毅
文献传递
基于多模态信息特征树的机器人实时运动规划方法
本发明公开了一种基于多模态信息特征树的机器人实时运动规划方法,包括获取环境地图,实时提取机器人的位姿信息,判断特征点对该环境地图的表征度是否已经完备,如果还未完备则使用角速度和距离融合对机器人的节点位姿进行特征初步提取,...
迟文政袁媛刘杰丁智宇陈国栋孙立宁
基于在线特征学习的室内移动机器人实时运动规划方法研究
近十年来,动态环境下的移动机器人路径规划一直是机器人领域的研究热点。基于随机采样的运动规划方法能够较好地解决动态环境下的高维状态空间运动规划问题。然而,在复杂的动态人机共融环境中,如迷宫、S型弯道、狭窄的走廊等,由于可行...
袁媛
关键词:移动机器人高斯混合模型
自动驾驶半挂牵引车换道转向实时运动规划方法研究
随着社会经济的快速发展和道路交通条件的改善,商用车运输逐渐成为我国交通运输的主力,其中,半挂牵引车以载货量大、运输效率高、运输成本低等优点,逐步成为我国道路中长距离运输的主要方式。但由于其具有质量大、重心高、车身长、内轮...
王洪昌
关键词:自动驾驶半挂牵引车路径规划流形

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袁媛
作品数:29被引量:10H指数:2
供职机构:苏州大学
研究主题:机器人 快速搜索 移动机器人 边界点 欧式距离
赵锡芳
作品数:125被引量:415H指数:12
供职机构:上海交通大学
研究主题:机器人 双臂机器人 控制系统 机器人装配 轴孔
罗翔
作品数:81被引量:265H指数:10
供职机构:东南大学
研究主题:机器人 视觉伺服 冗余度机器人 机器人视觉 摆动缸
颜景平
作品数:209被引量:842H指数:15
供职机构:东南大学
研究主题:机器人 冗余度机器人 料器 球磨机 回转误差
张健
作品数:4被引量:0H指数:0
供职机构:西南科技大学
研究主题:串联机器人 传热研究 工业机器人 加速度 机器人运动