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- 少自由度并联机构
- 本发明提供一种少自由度并联机构，包括：底座、动平台和多条运动支链；所述运动支链包括驱动部件、支撑部件、虎克铰和螺旋副；所述驱动部件的第一端通过所述运动支链的第一转动副和所述底座连接，所述驱动部件的第二端设置有输出轴，所述...
- 裴旭王冠雄
- 文献传递
- 少自由度并联机构性质及应用
- 本书共分7章，第1绪论，主要介绍并联机器人的起源和发展、少自由度并联机器人的应用及现状；第2章主要介绍基于Jacobian和Hessian矩阵的少自由度并联机构和实验台的运动学分析；第3章少自由度并联机构的运动学分析，主...
- 石岩
- 基于少自由度并联机构的混联机器人设计
- 2022年
- 并联机构具有精度高,刚性好、承载能力强等优点,其性能与串联构型机器人构成了“对偶互补关系”,混联机器人就是在此关系下诞生的一种新构型。以少自由度的3-RPS并联机构和HANA并联机构为模块,设计出两种第二类混联机器人的构型原理方案,并在此指导下,对混联机器人展开详细的结构设计,进而在虚拟环境下构建合适的工程应用场景进行运动仿真。运动仿真验证了设计的合理性及潜在的工程应用价值。
- 李伟
- 关键词：并联机构混联机器人3-RPS仿真
- 一种少自由度并联机构的刚度性能分析及优化
- 面向中国航空维修领域对飞机复合材料蒙皮高效打磨装备的重大需求，本文提出了一种带有复合驱动支链的新型非对称并联机构，用以代替手工对飞机蒙皮进行打磨，深入研究了该机构的运动学逆解、刚度建模、刚度评价指标和优化设计，旨在进一步...
- 张悦
- 关键词：飞机蒙皮少自由度并联机构运动学逆解
- 一类冗余驱动少自由度并联机构的动力学建模与控制
- 少自由度并联机构(2-5自由度)被用于构建混联机床解决大型、复杂零部件如航空部件、核电及燃气轮机的叶片等加工问题。由于存在无奇异工作空间小、奇异位型多等缺陷,限制了少自由度并联机构的进一步应用。一种有效的解决方法是引入驱...
- 王耀军
- 关键词：运动学分析动力学建模滑模控制
- 基于变长度平行四边形的少自由度并联机构的研究
- 并联机构由于具有刚度好、惯量小、位置精度高等优点,在工业上得到广泛的应用。尤其是少自由度并联机构,与六自由度并联机构相比具有结构简单、易于控制和制造成本低等特点,通过将驱动器安装在机架上,采用轻质杆作为运动臂,从而可使末...
- 杨汝
- 关键词：少自由度并联机构
- 一种少自由度并联机构馈能悬架系统
- 一种少自由度并联机构馈能悬架系统，所使用的装置包括少自由度并联机构、旋转超声电机、超级电容和蓄电池。少自由度并联机构将车身垂直振动转化为旋转运动，其包括末端执行平台、旋转动平台和三条支链，支链为刚性连杆，分别与末端执行平...
- 柳江黎晓伟滕杨磊张业陈朋
- 文献传递
- 一种少自由度并联机构误差特性分析方法被引量：7
- 2019年
- 应用螺旋理论分析机构螺旋系及分支螺旋系,从机构不可控自由度和可控自由度两方面,通过虚设运动副,形成适用于少自由度并联机构的通用性误差特性分析方法(简称自由度法),该方法无需误差建模,可单独分析特定误差对动平台输出的影响。以3-CUR并联机构为例,应用该方法进行误差分析,得到其误差特性规律。利用矢量法建立3-CUR机构的误差模型,并经仿真分析验证前述规律,根据此规律设计和加工样机,通过样机试验验证自由度法的正确性。
- 曾达幸樊明洲张庆武王娟娟杨彦东侯雨雷
- 关键词：少自由度并联机构
- 少自由度并联机构驱动空间的综合与输入优选
- 输入选取与优选问题是并联机构研究中基础而重要的问题。传统的解决输入选取与优选问题的方法是利用完整的雅可比矩阵来判断选取的合理性，并利用其条件数等作为评价指标，实现输入优选。然而，无量纲雅可比矩阵的物理意义不明确，且不能清...
- 柯亚雄
- 关键词：少自由度并联机构
- 一种用于脚踝康复的少自由度并联机构研究
- 伴随着户外运动的不断增多以及人口老龄化的加剧，脚踝关节的损伤病例逐渐增多，对脚踝康复治疗的需求也日益增大，但能够进行脚踝康复的医疗人员数量却非常有限，本文借助并联机构的优势，开展脚踝康复机构的设计和分析，对新型康复设备的...
- 任相名
- 关键词：并联机构
- 文献传递
相关作者
- 黄真
- 作品数：271被引量：1,762H指数：27
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- 研究主题：并联机构 并联机器人 机器人 三自由度 并联机器人机构
- 黎晓伟
- 作品数：14被引量：23H指数：3
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- 研究主题：悬架 少自由度并联机构 少自由度 汽车悬架 悬架系统
- 路懿
- 作品数：290被引量：331H指数：11
- 供职机构：燕山大学
- 研究主题：并联机构 并联 机座 转动副 直线驱动
- 柳江
- 作品数：92被引量：164H指数：7
- 供职机构：青岛理工大学
- 研究主题：悬架 麦弗逊悬架 主动悬架 悬架系统 车辆
- 张业
- 作品数：15被引量：17H指数：3
- 供职机构：青岛理工大学
- 研究主题：悬架 少自由度并联机构 少自由度 汽车悬架 悬架系统
