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轿厢系统水平振动最优快速终端滑模控制探究: 2025年; 本文旨在探究轿厢系统水平振动的最优快速终端滑模控制方法,以提升其被控性能。研究人员通过建立轿厢系统水平振动的主动控制模型,确定系统的性能指标,为后续控制器设计奠定基础。在此基础上,研究人员设计了非奇异终端滑模控制器,并引入随机惯性权重粒子群算法对控制器进行优化,以实现系统振动的快速、精确抑制。研究结果表明,优化后的控制器能够有效减少轿厢系统水平振动,显著提升了控制系统的稳定性与响应速度。本文成果为电梯等轿厢系统的控制策略提供了新的方法,推动了相关领域的技术进步。; 姬长辉; 关键词：终端滑模控制

考虑扰动补偿的新型非奇异快速终端滑模控制: 2025年; 针对永磁同步电机传统滑模控制存在收敛速度慢、抖振大和对不匹配扰动敏感等问题,提出一种新型控制策略。首先,设计了一种新型非奇异快速终端滑模控制,利用积分项减小系统稳态误差;其次,提出了一种新型趋近律,引入切换函数改进系统趋近速度,并应用于失量控制系统速度控制器中;再次,设计扩张观测器对扰动进行观测,并前馈补偿至速度环中;最后,对该控制策略进行仿真分析。结果表明,与传统滑模控制相比,所提新型控制策略能够有效提升系统收敛速度、降低系统抖振和抑制不匹配扰动,为永磁同步电机控制系统设计提供一种新的思路。; 冯立杰朱文苗张虎翼; 关键词：永磁同步电机

多关节机械臂自适应非奇异快速终端滑模控制: 2025年; 针对二阶非线性多关节机械臂系统模型存在的不确定性和未知干扰问题,以及终端滑模控制中容易出现的奇异问题,首先,提出改进的非奇异快速终端滑模面,并进行了有限时间收敛的证明。然后,针对实际系统中不确定项边界无法轻易获取的问题,在改进滑模面中加入自适应算法估计不确定性项的边界。最后,通过仿真验证了自适应非奇异快速终端滑模控制器能够使系统稳定地收敛到平衡点,并经过对比验证了所提控制器的轨迹跟踪能力明显优于其他控制器。; 朱梦念王亚刚; 关键词：自适应估计非线性系统

未知干扰下机械臂的非奇异快速终端滑模控制: 2025年; 针对机械臂在工作时受到的未知干扰较大,非线性系统动力学建模不精确的问题,设计了一种考虑干扰观测器补偿的非奇异快速终端滑模NFTSMC (Non-singular fast terminal sliding mode)算法;将未知干扰引入由拉格朗日动力学推导的机械臂动力学方程中;设计了非线性扰动观测器NDO(Nonlinear disturbance observer)以观测干扰并在控制输入中补偿,并证明了观测器的收敛性;设计了非奇异快速终端滑模面并推导出控制输入,随后用李雅普诺夫稳定性判据证明了系统的收敛性;搭建了二自由度机械臂模型并仿真,验证了本文所设计的控制策略的有效性和优越性。; 崔云飞刘放李晨晖许沛森黄文建; 关键词：机械臂非线性系统干扰观测器

一种变增益分数阶快速终端滑模控制方法及系统: 本发明公开了一种变增益分数阶快速终端滑模控制方法及系统，涉及滑模控制技术领域，包括结合分数阶微积分理论和非线性函数构建一种新型变增益分数阶快速终端滑模面，避免奇异性问题，进一步提高系统在滑动阶段的收敛速度；利用反双曲正弦...; 潘慧慧高鹏魏伟虞振勇叶圆圆张红卫董子利

机械臂非奇异快速终端滑模迭代学习轨迹跟踪控制研究: 2025年; 针对机械臂建模参数精准性与扰动不确定性的精确轨迹跟踪控制问题,提出了一种非奇异快速终端滑模控制与迭代学习控制相融合的控制方法。首先,为保证跟踪误差的收敛速度,避免收敛中的奇异性问题,设计采用饱和函数趋近律的非奇异快速终端滑模控制器。其次,为进一步提高轨迹跟踪精度,设计误差迭代学习控制器,并对所设计的控制器进行了收敛性分析。最后,在Simulink软件中搭建所提方法的控制系统,进行迭代控制与对比控制仿真实验,并同步开展机械臂跟踪控制真机实验。结果表明:在迭代实验中,关节最大平均稳态误差提升了72%;在对比实验中,与比例微分(PD)型迭代学习控制和PD型线性滑模控制相比,最大平均稳态误差分别提升了97%、51%,最大响应调整时间分别减少70%、50%;在真机实验中,机械臂跟踪误差稳定在[-0.05,0.05] rad区间内。实验结果充分验证了所提控制方法的正确性与有效性,为解决机械臂轨迹跟踪中的不确定性问题提供了一种有效的控制方案。; 陈涛李晓娟刘建璇王立忠; 关键词：机械臂迭代学习控制

一种永磁同步电机无模型超螺旋快速终端滑模控制方法: 本发明公开了一种永磁同步电机无模型超螺旋快速终端滑模控制方法及系统，所采用无模型超螺旋快速终端滑模控制方法与传统的PI控制器和无模型控制器相比，能减少控制器对系统模型的依赖，有效提高参数摄动导致系统性能下降的问题，更加适...; 赵凯辉易金武刘文昌张昌凡何静童玲谯梦洁吕玉映游鑫

永磁同步电机无模型自适应快速终端滑模控制方法及系统: 本发明公开了一种基于新型离散趋近率的无模型自适应离散时间快速终端滑模控制方法及系统，所采用的无模型自适应离散时间快速终端滑模控制方法与传统的PI控制器、滑模控制器和无模型自适应线性滑模控制器相比，提高了系统的响应速度，且...; 赵凯辉涂麟轩马文瑞罗美芸何颖燊童玲刘建华黄刚

基于非奇异快速终端滑模的移栽机取送苗机构运动控制: 2025年; 针对番茄移栽机取送苗机构高速往复运动中产生的定位误差增大和稳定性下降的问题,该研究采用基于干扰观测器的非奇异快速终端滑模控制策略,实现取送苗机构的定位控制。分析取送苗机构受约束情况,建立取送苗机构动力学模型;设计非奇异快速终端滑模控制器,并采用改进型分数阶自适应(fractional-order adaptive law,fal)函数趋近律,保证取送苗机构位置控制的快速性和准确性。为防止控制器中非线性函数和摩擦振动导致的抖振,引入非线性干扰观测器,实现抖振有效抑制和系统跟踪的稳定性。在Matlab/Simulink软件中进行干扰下移栽机取送苗机构轨迹跟踪仿真试验,结果表明:非奇异快速终端滑模控制器保证系统跟踪误差在有效时间内收敛;引入干扰观测器的非奇异快速终端滑模控制,改善系统控制抖振导致的收敛振荡,提高系统稳定性。最后搭建试验平台,通过高速摄影对取送苗运动轨迹和误差累积情况进行验证,结果表明:取送苗速率试验中位姿最大误差是2.63°,累计试验位姿误差在3°内,满足取送苗实际工作要求。该研究可为移栽机取送苗自动化提供参考。; 张玉泉任玲杨苗崔建谱张聪华; 关键词：移栽机运动控制番茄穴盘苗

基于改进麻雀搜索算法的永磁直驱风电系统MPPT非奇异快速终端滑模控制方法: 基于麻雀搜索算法的永磁直驱风电系统MPPT非奇异快速终端滑模控制方法,建立风机数学模型，建立基于同步旋转坐标系dq下的永磁同步发电机定子电压方程；设计非奇异快速终端滑模控制器用于转速环，状态误差e＝ω<Sup>*</Su...; 高越冉华军袁浩锋黄伟陈杨李林蔚李敖王新权

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