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基于松弛极线约束的月面复杂仿射变换图像匹配方法: 2024年; 月球车在月面巡视探测过程中采用大间距行进模式、以倾斜视角拍摄月面,导致相邻站点间所拍摄的月面图像重叠区域较小,并且在尺度、旋转上具有较大的差异;同时由于站点间图像仿射变换复杂、纹理相似度高且光照条件不一致,仅利用图像局部表观特征匹配极易发生错误。针对上述问题,提出了基于双向松弛极线约束的图像匹配算法,首先,将惯导测量的站点间近似相对位姿引入到成像光束的投影变换中,计算一个站点图像特征点在另一站点图像中对应的极线方程;其次,根据站点误差范围近似估计前后站图像中双向极线的松弛约束范围,构建限定在松弛约束范围内的匹配候选点集合;再次,利用FLANN算法进行特征匹配,选取同时满足双向松弛极线约束且相似度高的特征点对;最后,使用RANSAC算法进一步剔除错误匹配点,得到最终配对点集合。实验表明:上述算法在处理站点间大尺度、旋转变换月面图像匹配问题时,能够尽可能多地保留正确匹配点,极大提升匹配正确率和剔除无效匹配点,相比ASIFT等算法效果提升明显。; 刘传凯刘传凯雷俊雄张作宇樊宽刚张济韬王晓雪潘海朗潘海朗; 关键词：仿射变换图像配准

一种基于实例分割与极线约束的动态SLAM算法及系统: 一种基于实例分割与极线约束的动态SLAM算法，将深度图像通过实例分割模型进行图像分割，形成实例图块，通过基于极线约束的几何一致性算法，计算实例图块中所有特征点对的距离差，从而筛选潜在的动态特征点；通过FAST算法提取彩色...; 姚东昊袁野刘娜李清都

复杂环境下基于自适应极线约束的AGV视觉SLAM算法被引量：2: 2024年; 针对传统视觉同步定位与地图构建(SLAM)算法不能有效处理复杂环境中的动态及潜在动态目标而影响定位与建图性能的问题,提出一种基于Mask R-CNN神经网络以及ORB-SLAM3算法改进的视觉SLAM方法。针对动态目标,提出一种基于语义信息的运动一致性检验算法,使用自适应阈值的极线约束方法实现图像中动态特征点的精确剔除;针对潜在动态目标,提出一种改进的长期数据关联方法,通过增大关键帧选取密度及优化关键帧中的潜在动态目标信息,对算法的回环优化和地图融合过程进行改进,提高回环优化效果与地图复用性。在TUM数据集和真实场景中进行验证,实验结果表明与ORB-SLAM3算法相比,采用TUM数据集在低动态场景和高动态场景中的绝对轨迹均方根误差分别减小8.5%和65.6%;在真实场景下测试,所提算法的定位精度提高了62.5%。; 崔岸张新颖马耀辉; 关键词：同步定位与地图构建复杂环境语义信息自适应阈值极线约束

极线约束引导可微分关键点检测的图像匹配方法及装置: 本发明涉及图像匹配领域，特别是指一种极线约束引导可微分关键点检测的图像匹配方法及装置。所述方法包括：获取待进行图像匹配的第一原始图像以及第二原始图像；将第一原始图像以及第二原始图像输入至构建好的描述子网络，得到描述子网络...; 李茜俞先国冯玉龙丛一睿陈莉莉

基于稠密光流和极线约束的动态特征点去除方法及系统: 本发明提供了一种基于稠密光流和极线约束的动态特征点去除方法及系统，属于机器人导航技术领域。本发明使用稠密光流法计算相邻两帧灰度图像的光流矢量，从光流矢量中提取每个像素的光流幅值和方向以去除动态特征点；对滤波处理后的灰度图...; 周军赵方欣门军辉史建杰周忠正张怡博戚舒蕾郭和荣

一种基于极线约束的单目线特征地图构建方法: 本发明提供了一种基于极线约束的单目线特征地图构建方法，包括以下步骤：1.对相邻两帧图像K<Sub>i</Sub>,K<Sub>j</Sub>，使用光流跟踪法跟踪特征点，寻找参考角点和跟踪角点的本质矩阵；2.提取每一帧图像...; 罗永恒魏武周方华李奎霖黄林青

基于改进外极线约束匹配的血管三维重建方法: 本发明公开的是一种基于改进外极线约束匹配的血管三维重建方法，包括步骤：1)获取同一心动周期下两个不同视角的DSA图像的造影参数，并生成几何变换矩阵；2)分割、提取两个DSA图像中感兴趣血管段的中心线并顺序保存坐标，并对坐...; 童基均王芳良

使用极线约束的光束平差: 用于使用极线约束执行光束平差的方法、系统和装置。方法包括从特定姿势的头戴式装置接收图像数据。图像数据包括来自头戴式装置的第一相机的第一图像和来自头戴式装置的第二相机的第二图像。方法包括识别环境的三维模型中的在第一图像和第...; M·苏艾A·古普塔

基于极线约束的多时相图像异动目标检测方法及系统: 本发明提供了一种基于极线约束的多时相图像异动目标检测方法及系统，首先采取ASIFT算法对图像特征点进行检测，并采取RANSAC算法剔除误匹配点，引入极线约束，计算基础矩阵；其次，在原图像中的感兴趣区域上进行点的标定，利用...; 尹增山晋诗瑶张如意

一种极线约束的稀疏注意力机制医学影像三维重建方法: 本发明公开了一种极线约束的稀疏注意力机制医学影像三维重建方法，本发明的特点是建立跨视图Transformer网络结构，借助于自然图像的成像规律，采用无监督迁移学习，设计基于卷积神经网络结构的跨视图Transformer，...; 全红艳董家顺

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