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面向影视摄影机器人的改进梯度投影算法的运动跟踪系统设计: 2024年; 摄影机器人在影视制作中常被广泛应用和开发,为降低拍摄情景中的人为现场干预和人力成本,研究将机器人与摄像需求进行智能结合,并对机器人运动拍摄和轨迹跟踪进行设计,以优化拍摄效果。研究分析梯度投影算法来改进机器人局部路径规划能力,再根据机器人转向滑动的运动方式设计稳定控制器,然后根据滑转补偿的运算过程执行到机器人上以完成控制系统的高效补偿前馈。最后结合投影梯度算法和自适应滑动模态控制对仿真机器人进行仿真跟踪实验,实验结果得出,100节点的改进对偶协方差哈密顿优化的路径规划方法的规划成功率和时间分别为80.12%和0.10 s,为最佳路径规划方法。有滑转补偿的自适应SMC作为机器人运动跟踪系统的最佳稳定控制器算法,在运动方向即X方向移动、Y方向移动及转向角的绝对误差累计值分别为7.46%、19.59%和17.56%。从而证明基于改进梯度投影算法和自适应SMC的运动跟踪系统具有较高稳定性,并为运动跟踪机器人的技术开发提供技术支持。; 肖雪菁; 关键词：前馈控制器

伪单调变分不等式的一种大步长自适应次梯度外梯度投影算法: 2024年; 2020年Pham Ky Anh等人在Hilbert空间中提出了一种求解映射伪单调且Lipschitz连续的自适应投影算法(简记为PDNA).该算法无需知道映射的Lipschitz系数,且具有强收敛的结果.注意到算法的步长与其收敛速度密切相关,通常大步长的算法具有更好的收敛速度.Liu和Yang提出了一种求解拟单调变分不等式的自适应算法(简记为LYA),LYA的步长比PDNA中的步长长.本文提出了一种自适应的求解映射伪单调且Lipschitz连续的次梯度外梯度投影算法.新算法的步长比LYA长,且可以退化为LYA中的步长.在与PDNA相同的假设条件下证明了新算法的强收敛性.数值实验表明新算法有更好的数值实验结果.; 汪香玉叶明露; 关键词：变分不等式伪单调 LIPSCHITZ连续半空间

一种求解非单调均衡问题的改进外梯度投影算法: 2024年; 在实Hilbert空间中提出了一种新的投影算法来求解非单调均衡问题.该算法所生成序列的全局弱收敛性不需要二元函数满足任何单调性条件,只需要相关的Minty均衡问题的解集非空.新算法节省了同类算法(简记为DHF)在下一迭代点的计算成本.并在与DHF相同的假设下证明了新算法所生成的序列具有全局弱收敛性.数值实验表明,从CPU时间的角度来看新算法比DHF算法效率更高.; 王悦叶明露; 关键词：非单调

一种改进的解大规模凸约束非线性方程组的共轭梯度投影算法: 2024年; 为推进大规模凸约束非线性方程组的数值方法研究,设计一个改进的共轭参数,构建了一个具有充分下降性与信赖域特性的搜索方向,结合无导数线搜索方法和投影技术,提出了一种新的无导数共轭梯度投影算法并证明了其全局收敛性.数值结果表明相比同类共轭梯度算法,新算法在求解大规模凸约束非线性方程组时具有高效的求解能力和鲁棒性.; 夏艳李丹丹李远飞; 关键词：凸约束非线性方程组全局收敛性

一种基于梯度投影算法的分布式光伏配电网电压控制方法: 本发明提供一种基于梯度投影算法的分布式光伏配电网电压控制方法，该方法包括如下步骤：获取配电网数据，并根据所述配电网数据对配电网的潮流模型进行线性化处理；根据所述配电网数据和经过线性化处理后的潮流模型建立分布式光伏参与配电...; 李鹏祖文静杨钦臣李慧璇张曦壬刘骐李勇刘嘉彦郑永乐张泓楷

一种求解凸-PL极小极大优化问题的随机交替梯度投影算法: 2023年; 针对机器学习中常见的一类非凸极小极大优化问题,本文提出了一种新的随机交替梯度投影算法,该算法基于交替梯度投影算法,在随机环境中用随机梯度进行更新,和随机交替梯度下降–上升算法相比,运算效率大大提高。在高斯分布数据集上的数值实验结果表明新算法是可行有效的。; 覃媛媛王福胜王静; 关键词：随机梯度

基于改进梯度投影算法的十自由度移动机械臂轨迹规划研究被引量：2: 2023年; 以一款十自由度移动机械臂为研究对象,针对其轨迹规划存在的关节加速度超限等问题,提出一种改进的梯度投影算法,通过极值法求比例因子,在传统的梯度投影算法中,引入可优化度和自运动限制因子,并推导和提出了考虑关节加速度约束的新算法。对照逆解算法和改进梯度投影算法的仿真效果,验证了新算法的有效性,最后将该算法应用在十自由度的移动机械臂上进行了实例运动测试,测试结果满足设计要求,该成果将实际应用在工程项目中。; 魏丽君吴海波刘海龙

求解非单调变分不等式的次梯度外梯度投影算法: 投影算法是研究变分不等式问题的重要算法.本文主要研究有限维欧几里得空间中变分不等式问题的修正次梯度外梯度投影算法.　　首先,将Malitsky和Semenov于2014年提出的修正次梯度外梯度投影算法中的映射单调性的条件...; 周薏岚; 关键词：变分不等式

一种在压缩感知信号重建中基于梯度投影算法的测量矩阵优化方法: 本发明公开了一种在压缩感知信号重建中基于梯度投影算法的测量矩阵优化方法。在压缩感知信号重建中，为了用尽可能低的采样率重建出尽可能高精度的原始信号，这就要求测量矩阵满足RIP条件以及测量矩阵和信号稀疏基之间具有尽可能低的相...; 魏子然徐智勇张建林

基于改进梯度投影算法的移动机械臂轨迹规划研究被引量：3: 2022年; 移动机械臂由移动平台和机械臂构成,是一种典型的冗余机械臂系统。其运动学和轨迹规划问题是研究热点。梯度投影法是求解该问题的一类常用算法,其应用难点主要集中在比例因子的选取上。极值法通过最优化方法求解比例因子,将比例因子作为目标函数,并基于关节速度极限、可优化度等设计约束条件。针对极值法存在使关节加速度超限的问题,提出一种考虑关节加速度约束的新算法,并通过仿真对比验证该算法的有效性。; 魏丽君魏丽君吴海波; 关键词：移动机械臂冗余自由度

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