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基于轨迹条件灵巧度的机械臂规格优化设计: 2024年; 文章基于轨迹条件灵巧度,对机械臂的规格进行了优化设计.通过遗传算法进行迭代优化,得到了最优的机械臂规格,使得机械臂在执行轨迹时具有更高的灵巧度和全域灵巧度.实验结果表明,经过优化的机械臂能够更加稳定和精确地执行轨迹任务,提高了工作效率和质量.; 辛欣周广越秦亚凡王子荣罗树武; 关键词：机械臂遗传算法

一种高灵巧度三维曲面焊接机器人装置: 本发明公开了一种高灵巧度三维曲面焊接机器人装置，包括升降平台车、肩关节模块、肘关节模块、腕关节模块、视觉单元、测距单元和焊接枪，所述肩关节模块固定在升降平台车上，所述肘关节和肩关节固联，所述腕关节与肘关节固联，所述视觉单...; 李研彪王泽胜罗怡沁秦宋阳竺文涛

基于轨迹灵巧度的机械臂尺寸优化: 2023年; 提出一种基于轨迹灵巧度指标的机械臂尺寸优化方法,能够提高机械臂在指定轨迹上的运动灵活性。在运动学分析、雅可比矩阵求解和笛卡尔空间轨迹规划的基础上,以轨迹条件数与轨迹条件数波动系数加权值为灵巧度指标,采用遗传算法对机械臂尺寸进行了优化。优化结果显示:优化后机械臂轨迹灵巧度提高了17.5%,同时机械臂全域灵巧度提高了11.0%。; 胡子瑞王丙旭杨景吴梅胡明; 关键词：机械臂尺寸优化遗传算法

全方位牵拉灵巧度高的软轴牵开器: 本实用新型公开了全方位牵拉灵巧度高的软轴牵开器，涉及软轴牵开器技术领域，包括固定底座，固定底座的下端设置有安装组件，固定底座的上端设置有定位组件，定位组件的上端安装有中心柱，中心柱的上端连接有限位板，中心柱的表面设置有第...; 白连海

机械臂灵巧度的评估方法、装置及存储介质: 本发明提供一种机械臂灵巧度的评估方法、装置及存储介质。所述方法包括：根据机械臂DH参数和末端工具参数，建立机械臂的正运动学模型和逆运动学模型，确定各关节角的转动范围；求取机械臂工作空间，在机械臂工作空间内获取多个采样点生...; 吴珉颜士博孙恺曹宇男

机械臂灵巧度的评估方法、装置及存储介质: 本发明提供一种机械臂灵巧度的评估方法、装置及存储介质。所述方法包括：根据机械臂DH参数和末端工具参数，建立机械臂的正运动学模型和逆运动学模型，确定各关节角的转动范围；求取机械臂工作空间，在机械臂工作空间内获取多个采样点生...; 吴珉颜士博孙恺曹宇男

一种基于变形量和灵巧度的机器人加工路径优化方法: 本发明属于机械加工相关技术领域，其公开了一种基于变形量和灵巧度的机器人加工路径优化方法，方法包括：获取机器人在路径点处的灵巧度，以建立灵巧度与转动角度和机器人关节的关节角度的函数关系；获取每个路径点处刀具获得的切削力，根...; 李文龙王刚王东方

2-SPR/RCU并联机构的运动性能与灵巧度分析被引量：3: 2021年; 对一种自由度为2R1T的新型非对称并联机构2-SPR/RCU进行性能分析,判断其能否应用于医疗康复领域。首先采用闭环矢量法算出该机构的运动学反解,并利用粒子群算法验证了结果的正确性;接着利用一阶影响系数法求出其速度关系式及速度雅可比矩阵,并应用ADAMS软件进行了运动性能仿真分析,其仿真出的位移、速度、加速度变化曲线光滑平稳;最后以局部条件数LCI为评价指标对灵巧度进行了分析,得到了该机构关于局部条件数LCI的灵巧度性能图谱。结果表明,该机构的运动性能与传递性能优良,在精度要求高、位置累计误差要求小的医疗康复领域具有一定的应用前景,具体为一种人体颈椎康复机构。; 王庆峰李虹王新宇路伟笑马春生; 关键词：运动学反解灵巧度

一种基于变形量和灵巧度的机器人加工路径优化方法: 本发明属于机械加工相关技术领域，其公开了一种基于变形量和灵巧度的机器人加工路径优化方法，方法包括：获取机器人在路径点处的灵巧度，以建立灵巧度与转动角度和机器人关节的关节角度的函数关系；获取每个路径点处刀具获得的切削力，根...; 李文龙王刚王东方; 文献传递

Simodont虚拟仿真口腔培训系统在临床前手部灵巧度训练中的初步应用被引量：4: 2021年; 目的使用Simodont虚拟仿真口腔培训系统对不同年级口腔学生手部灵巧度进行训练并对结果进行定量评估,探讨该系统的应用价值。方法汕头大学医学院口腔医学系2015至2018级共118名学生进行统一培训后,每位学生给予5个不同的手部灵巧度练习模块进行练习,每个模块有3个难度进阶,每个模块要求30 min内完成。系统自动记录每个学生的操作成绩,包括规定磨除量、底壁和侧壁磨除偏移量及误磨量,均以体积百分比为单位;同时评估操作时间(以秒为单位)、操作过程中口腔用手机位移和口镜位移(以米为单位)。应用SPSS 25.0软件进行统计分析。结果对于规定磨除量、底壁和侧壁磨除偏移量及误磨量,系统评估结果显示:已经经过专业课学习和仿真头模等临床前培训的学生(四年级学生)和未进入专业课学习、未经过培训的学生(一到三年级学生)之间差异具有统计学意义(P<0.001)。对于规定磨除量的完成情况,5个练习模块均能体现年级间差异性并具有统计学意义(P<0.001)。结论Simodont虚拟仿真口腔培训系统中圈形模块、隧道模块、甜甜圈模块和十字交叉模块具有对不同层次口腔医学学生手部灵巧度能力评估的敏感性,立体边缘模块对手部灵巧度能力评估的敏感性则需要通过进一步的评估。Simodont虚拟仿真口腔培训系统对手部灵巧度训练结果(如规定磨除量、底壁和侧壁偏移情况等)可进行定量评估,对口腔临床前教育的评价具有重要意义。; 辛蔚妮黄静娜邹波许青峰马辉彬林曦凌均棨; 关键词：口腔医学教育

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