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- 一种抗差联邦卡尔曼滤波方法、设备与系统
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- 一种基于自适应联邦卡尔曼滤波的无人船组合导航方法
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- 文献传递
- 一种基于联邦卡尔曼滤波的GPS/AOA/SINS组合导航方法
- 本发明公开一种基于联邦卡尔曼滤波的GPS/AOA/SINS组合导航方法，属于计算、推算或计数的技术领域。该方法结合了GPS、AOA、SINS三者优势互补的特点，并通过联邦卡尔曼进行最佳融合，大大提高定位精度。在联邦卡尔曼...
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- 基于联邦卡尔曼滤波的双足机器人行走质心状态估计方法
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- 置信检验自适应联邦卡尔曼滤波及其水下机器人组合导航应用被引量：6
- 2022年
- [目的]为解决载体受到扰动时组合导航精度下降的问题,提出一种基于置信检验自适应联邦卡尔曼滤波(CC-AFKF)框架。[方法]首先,将电子罗盘(EC)、全球定位系统(GPS)与惯性导航系统(INS)相结合;其次,构建置信检验模型,有效滤除INS/GPS和INS/EC子系统中低置信度的量测值,保证量测值的准确性;最后,提出INS/GPS和INS/EC系统自适应调节因子策略,有效调整更新过程中系统噪声协方差。[结果]通过对具备INS/GPS/EC组合导航系统的水下机器人开展大量相关试验,结果表明,CC-AFKF算法相较于典型的卡尔曼滤波(KF)和联邦卡尔曼滤波(FKF)算法在位置和速度的融合精度上均能至少提高29%。[结论]研究成果可为松耦合组合导航系统的研究提供相应的方向和思路。
- 陈帅王宁陈廷凯杨毅田嘉禾
- 关键词：组合导航水下机器人
- 基于联邦卡尔曼滤波器的容错GPS-AOA-SINS组合导航算法被引量：4
- 2022年
- 目前,全球定位系统(GPS)被广泛应用于室外定位。随着城市发展,定位环境复杂化,定位精度急剧下降。因此,采用GPS/5G基站到达角定位/捷联惯性导航系统(GPS-AOA-SINS)的组合定位方案,并提出一种基于联邦卡尔曼滤波的容错组合导航算法。该算法基于GPS-AOA-SINS组合定位方案,在联邦卡尔曼子滤波器和主滤波器之间加入故障检测,自适应调整故障子滤波器的滤波增益矩阵。实验表明,所提算法可以有效检测系统故障并对其进行实时处理,提高系统的可靠性。
- 蒋锐蒋锐徐友云李俊徐友云
- 关键词：联邦滤波故障检测与隔离
- 基于联邦卡尔曼滤波器的容错组合导航系统设计被引量：20
- 2021年
- 针对SINS/GPS/DVS全源组合导航系统在非理想状态下的容错性差,无法实现多源组合导航系统最优化的问题,建立基于卡尔曼滤波器的导航子系统局部滤波器和基于联邦滤波器的全源导航系统全局滤波器,设计了一种全源容错组合导航系统。通过仿真验证,该全源导航系统能够在子系统出现故障的情况下实现高精度导航,满足临界空间飞行器对导航系统精度和可靠性的要求。
- 崔展博景博焦晓璇姚文颖周彦凯
- 关键词：卡尔曼滤波联邦滤波容错系统组合导航
- 基于马氏距离的联邦卡尔曼滤波在SINS/SRS/CNS导航中的应用被引量：12
- 2021年
- 可靠的导航信息是实现飞行器精准控制的重要条件。为提高SINS/SRS/CNS组合导航系统的可靠性与精度,提出了一种基于马氏距离的自适应联邦卡尔曼滤波算法(MD-AFKF)。在子系统传感器异常而导致产生异常量测信息时,采用基于马氏距离的噪声估计方法适时调整子系统量测噪声统计特性,同时通过在信息融合和分配阶段引入自适应融合系数与分配系数,进一步衡量各子滤波器的滤波效果并调节其协方差阵,减少不准确的子滤波器估计对主滤波器的污染。最后通过仿真验证,相较于传统联邦卡尔曼滤波算法,基于马氏距离的自适应联邦卡尔曼滤波在传感器出现量测异常时,其速度和位置精度均提高了50%以上,提高了导航系统的精确性和稳定性。
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- 关键词：联邦卡尔曼滤波传感器故障容错能力组合导航
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