搜索到695篇“ 腿轮式机器人“的相关文章
- 基于遗传算法的腿轮式机器人运动姿态优化被引量：1
- 2010年
- 在分析一种腿轮式机器人的运动原理的基础上,将具有12个自由度的腿轮式机器人简化为8连杆机构。利用三次多项式拟合机器人腿部髋关节和踝关节的位置轨迹,并通过动力学模型建立能量消耗表达式。然后应用遗传算法对多项式系数进行优化,获得了能量最优的运动姿态,最后对机器人的运动进行了仿真。
- 李金良包继华于岩孙友霞张媛
- 关键词：腿轮式机器人遗传算法
- 非完整约束下腿轮式机器人的路径跟踪控制
- 2005年
- 在分析一种腿轮式机器人运动原理的基础上,建立了机器人在非完整约束作用下的动力学模型并讨论了路径跟踪控制问题.由于机器人受到非完整约束,线性控制方法难以实现准确的路径跟踪,为此设计了基于滑模控制的路径跟踪控制器,实验结果证明了所提出控制方法的有效性.
- 李金良吕恬生王乐天徐子力
- 关键词：腿轮式机器人非完整约束滑模控制
- 腿轮式机器人自适应控制的研究被引量：4
- 2003年
- 给出使机器人处于最优运动状态的运动参数。采用模糊神经网络结合常规 PD控制器的方法来进行机器人的运动控制 ,提出了提取模糊规则的方法。实验结果表明该控制算法结构简单 ,具有实时性好、精度高、鲁棒性强等特点。
- 李金良吕恬生赵荣岗
- 关键词：腿轮式机器人模糊神经网络PD控制器模糊规则提取
- 腿轮式机器人的自适应模糊控制被引量：8
- 2003年
- 提出了一种基于模糊神经网络(FNN)的腿轮式机器人轨迹跟踪控制方法。在利用常规PD控制器提取初始模糊规则的基础上,利用专家经验对初始规则进行补充,最后再利用误差的反向传播算法对参数进行在线的自适应调整。仿真计算证明该方法具有良好的轨迹跟踪精度和抗干扰能力。
- 李金良吕恬生
- 关键词：腿轮式机器人自适应模糊控制自适应控制模糊规则提取
- 腿轮式机器人的模糊PID自适应控制被引量：4
- 2003年
- 针对腿轮式机器人的动力学模型比较复杂 ,难以精确的建立数学模型 ,提出了一种基于模糊规则的新型自调整PID控制器用于机器人腿部末端的位置跟踪控制。该控制器利用人的经验和知识实时调整PID参数 ,从而改善控制系统的性能 ,提高控制器的适应能力。仿真实验表明该方法具有良好的轨迹跟踪精度和抗干扰能力。
- 李金良吕恬生
- 关键词：腿轮式机器人模糊控制自适应PID控制
- 腿轮式机器人的运动原理及参数优化被引量：6
- 2003年
- 分析了一种腿轮式机器人的运动原理 ,基于腿轮式机器人的运动参数对机器人的运行性能有较大影响 ,提出采用遗传算法进行参数优化设计。给出了遗传算法的具体寻优步骤 ,并得到了最优解 。
- 李金良吕恬生孙友霞
- 关键词：腿轮式机器人优化设计遗传算法
- 救援机器人自适应模糊控制的研究被引量：1
- 2010年
- 研究了腿轮混合结构式救援机器人的自适应运动控制问题;由于腿轮式救援机器人是一多自由度、非线性和强耦合的系统,其动力学模型比较复杂且难以精确建立,提出采用T-S型模糊神经网络进行机器人的运动控制;充分利用T-S模糊模型的特点和优点,以一种简化的T-S型模糊神经网络作为前馈控制器,同时反馈控制器也采用T-S型模糊神经网络实现;该控制器利用人的经验和知识实时调整PID参数,从而改善控制系统的性能,提高控制器的适应能力;实验结果表明该方法具有良好的轨迹跟踪精度和抗干扰能力。
- 李金良包继华于岩苏学成孙友霞
- 关键词：救援机器人自适应控制腿轮式机器人
- 救援机器人目标跟踪控制的研究被引量：1
- 2009年
- 在分析了腿轮式救援机器人运动原理的基础上,建立了机器人的动力学模型,并根据该模型提出了一种基于线性反馈控制的目标跟踪控制方法,详细介绍了该控制方法的实现。实验结果证明了所提出控制方法的有效性。
- 李金良孙友霞包继华张媛姜雪
- 关键词：救援机器人腿轮式机器人目标跟踪线性反馈控制控制器
- 煤矿救援机器人运动控制的研究被引量：6
- 2009年
- 在分析一种腿轮式煤矿救援机器人运动原理的基础上,建立了机器人的动力学模型并讨论了目标跟踪控制问题。提出采用线性反馈控制率来进行目标跟踪控制,并证明其指数渐进稳定性,实验结果证明所提出控制方法的有效性。
- 李金良孙友霞包继华于岩
- 关键词：救援机器人目标跟踪腿轮式机器人线性反馈控制
- 一种具有前后摆腿的轮式机器人底盘装置及机器人
- 本实用新型涉及机器人底盘领域，尤其涉及一种具有前后摆腿的轮式机器人底盘装置及机器人，本实用新型公开了一种具有前后摆腿的轮式机器人底盘装置，通过在底盘装置上设置后摆腿驱动轮、后摆腿系统、前摆腿驱动轮和前摆腿系统，大大提高了...
- 陈波黄渊陈孙炬李艺凡
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- 李金良
- 作品数：68被引量：192H指数：7
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- 孙友霞
- 作品数：31被引量：288H指数：9
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- 研究主题：高校内部审计 腿轮式机器人 高校内部 信息化平台 协同创新
- 包继华
- 作品数：120被引量：282H指数：8
- 供职机构：山东科技大学
- 研究主题：带式输送机 制动装置 输送带 功率平衡 液压系统
- 于岩
- 作品数：130被引量：437H指数：11
- 供职机构：山东科技大学
- 研究主题：带式输送机 功率平衡 输送带 控制系统 下运带式输送机
- 张媛
- 作品数：170被引量：247H指数：8
- 供职机构：山东科技大学
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