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一种长续航自主水下航行器: 本发明属于水下机器人领域，具体涉及一种长续航自主水下航行器。包括主水下航行器主体，所述主水下航行器主体上设有主天线，所述主水下航行器主体的外侧设有副电池舱，所述副电池舱包括副电池舱主体和供电线缆，所述副电池舱主体内部设有...; 田锋刘晓伟王奥博韩兆君

基于MBSE的自主水下航行器航行控制系统设计方法: 本发明公开了一种基于MBSE的自主水下航行器航行控制系统设计方法，该方法包括：开展基于需求的正向设计，基于航行器总体需求以及顶层用例，对航行控制系统状态及系统行为进行分析，得到航行控制系统总体需求，包括功能需求以及性能需...; 李奔王淼吕策肖清任凡

基于深度强化学习的自主水下航行器轨迹跟踪方法及系统: 本发明属于自主式水下航行器控制领域，提供基于深度强化学习的自主水下航行器轨迹跟踪方法及系统。其中，该方法包括构建航行器轨迹跟踪控制器的控制目标并将其为基于策略‑评价网络的深度强化学习框架下的自主式水下航行器轨迹跟踪控制目...; 李沂滨李禧龙张悦庄英豪张洪铂王代超高文龙

一种基于自主水下航行器的深海多金属结核采集系统: 本发明公开了一种基于自主水下航行器的深海多金属结核采集系统，涉及深海采矿技术领域，包括深海采矿母船、海上浮动堆场、输送航行器和集矿航行器，输送航行器包括储矿舱，储矿舱的侧壁分布有四个第一旋翼，储矿舱的顶面设有若干储矿口，...; 张宏伟李瑞元郎昊天吴鸿云

自主水下航行器群探测行为关键技术分析: 2025年; 自主水下航行器协同技术发展需求日益迫切,研究多航行器协同探测技术能够提高未知海洋环境下作业效率、避免人员生命安全问题,在海洋资源探测、海洋搜救等应用中发挥着重要作用。在复杂未知水下环境中,通过多航行器协同行为实现对特定目标物的高效探测是一项巨大挑战。对水下群探测行为的关键技术进行研究,分析了基于图论、仿生模型、动力学模型和学习模型的水下群探测行为建模方法,分析了有组织和自组织群行为规划方法,分析了动力学模型、数据驱动的群体协同控制方法。研究结果表明,探测信息沟联的水下群体交互、可解释性强的学习类协同探测行为策略、动力学模型与数据相结合的行为控制方法是未来水下群探测行为技术的重要发展趋势。; 余敏刘浩煜张文凯汤奇荣; 关键词：群体智能水下机器人

一种空中投放型自主水下航行器: 本发明公开了一种空中投放型自主水下航行器，属于海洋环境观测和海底资源勘探技术领域，包括轴向依次连接的头部水听器段、通讯天线段、能源舱段、尾部动力段和降落伞组件；降落伞组件包括头罩、连接带、开伞机构和降落伞；头罩套在头部水...; 王延辉孙通帅牛文栋马伟杨绍琼杨明杨亚楠

一种自主水下航行器时空轨迹规划方法及其相关设备: 本申请涉及水下机器人导航与路径规划技术领域，公开了一种自主水下航行器时空轨迹规划方法及其相关设备。该方法包括：基于目标区域的空间环境模型生成自主水下航行器的初始参考导航路径，所述空间环境模型包括所述目标区域内的障碍物模型...; 闫金金张蕙玲凌微瞿明骁杜永康刘一博程心怡黄如恩

自主水下航行器编队流体动力特性分析: 2025年; 自主水下航行器编队航行时,艇体通过流体产生的水动力相互作用会影响AUV的能耗、运动稳定性等,研究自主水下航行器编队的流体动力特性对于提高其运动稳定性、节约能源等具有重要意义。首先利用量纲分析方法对自主水下航行器所受的驱动力和水动力进行分析,提出基于量纲方法的驱动力和水动力的近似计算方法,利用仿真和实验数据求出驱动力系数,然后利用计算流体力学方法对自主水下航行器编队直线航行进行数值模拟,并分析在串联式、并联式、“V”形编队下自主水下航行器所受的力和力矩的变化及其对运动的影响。根据数值模拟结果得出,在串联式编队下编队距离主要影响自主水下航行器所受阻力,并联式编队和“V”形编队下编队距离主要影响横向力和偏航力矩,艇体周围的压力分布是影响受力情况的主要原因。; 苏士博刘浩煜余敏汤奇荣; 关键词：自主水下航行器量纲分析计算流体力学

自主水下航行器多分支网络光学导引定位方法: 2025年; 为了提高自主水下航行器(autonomous underwater vehicles,AUVs)末端光学导引回收定位精度,本文首次将深度网络引入基于多象限测角的AUV光学导引定位位置解算任务中,提出了基于多分支回归网络的AUV光学导引定位方法.建立了水下光学导引定位系统的物理几何关系,研究了多分支结构的位置解算回归网络,设计了数据驱动的多维度定位约束训练方法,搭建了基于多象限测角的AUV光学导引定位硬件系统,实现了光学导引硬件与算法的一体化设计.利用AUV搭载的多象限光电探测器,采集回收站–导引灯偏角数据,将该数据作为系统输入,能够实时获取AUV与导引灯的相对位置坐标.仿真结果表明,本文方法的单次坐标解算平均耗时5.650 ms,误差解算均值为58.292 mm@0.8~20 m,标准差为43.347 mm@0.8~20 m,最佳误差解算均值达7.107 mm@2~3 m.经海试验证,本文方法的位置解算速度和精度能够满足AUV末端光学导引回收需求.与现有光学(视觉)导引方法相比,解算速度更快,算力功耗需求低,能量消耗少,为AUV完成能源补充、数据传输、指令下达等任务提供了可靠的技术路线.; 朱若澜李晨杨敏安泓郡战绪丰吴国俊孙哲李学龙; 关键词：自主水下航行器

基于视觉技术的自主水下航行器自动归巢方法: 本发明公开了基于视觉技术的自主水下航行器自动归巢方法，包括：基于实际码头灯光的不同视角和布局，生成多种不同类别的人造灯光图像，将人造灯光图像与真实海底背景图像融合，生成具有不同角度、距离和光强度的训练样本集；构建基于改进...; 刘宗鹰潘明阳傅钟宇李邵喜张若澜孙慧

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