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通用航空器飞行航迹规划方法: 本发明提供了一种通用航空器飞行航迹规划方法，包括：获取航空器在飞行区域内各个关键点的三维位置信息；确定航空器在飞行区域内的多条真实飞行轨迹，并根据真实飞行轨迹统计航空器依次经过的实际关键点；依次计算航空器经过实际关键点时...; 吴璧同李峰李纲李以福韩记伟张书宇胡晓阳张旭曹青锋

改进蚁群算法无人机三维航迹规划: 2025年; 蚁群算法经常被用于解决无人机航迹规划问题,而传统蚁群算法存在迭代速度慢、易陷入局部最优等诸多缺陷,针对这些问题提出了一系列改进措施:对于航迹规划初期的蚁群算法盲目搜索问题,在任务空间中对信息素进行具有引导性的不均匀分配,使得蚂蚁沿着起点到终点的连线进行探索,蚁群的探索更具方向性;同时,在启发函数中考虑到了转角因素对航迹平滑性的影响,用以提升航迹规划的质量;另外,采用自适应挥发系数,动态调整信息素挥发速率,避免前期过于快速地收敛到局部最优,也确保后期加速收敛,不使算法陷入无休止的计算中,并采用冗余节点消除策略对航迹做了进一步优化。; 时光泰王合龙; 关键词：蚁群算法

一种四维航迹规划方法、装置和电子设备: 本发明涉及一种四维航迹规划方法、装置和电子设备。所述四维航迹规划方法包括步骤：S0，获取设定的任务目标；S1，获取初始的威胁信息，并根据所述初始的威胁信息进行威胁空间建模，构建初始的威胁信息场；S2，通过蚁群‑退火方法，...; 王明乔

一种无人机能耗优化用航迹规划方法: 本发明公开了一种无人机能耗优化用航迹规划方法，本发明涉及无人机能耗优化技术领域，包括如下步骤：步骤一：在无人机上布设多传感器融合系统，多传感器融合系统包括视觉传感器、IMU惯性测量单元和GPS备用模块。该无人机能耗优化用...; 李涛杜国政张正利周华曹刚吴金刚李锦飞徐新源李江华李海波李鹏飞张宇阳杨青山霍艳霞汪耀海

基于SPER-TD3的无人机编队三维航迹规划: 2025年; 复杂地形条件下,基于深度强化学习的无人机编队航迹规划可以完成无人机编队的轨迹寻优,路径长度和环境适应性均优于传统启发式算法,但仍存在训练稳定性不足、规划实时性差等问题.面向领航者-跟随者模式的无人机集群,本文提出了一种基于SPER-TD3算法的无人机编队实时三维航迹规划方法.首先,将基于SumTree的优先经验回放机制融入TD3算法,设计了SPER-TD3算法,确定无人机编队的轨迹;然后,使用基于角度队形控制方法优化跟随者的飞行轨迹,并应用动态轨迹平滑算法优化转向角.为了加快SPER-TD3算法的训练收敛速度和稳定性,解决长时间依赖性问题,设计了结合LSTM、自注意力机制以及多重感知机的网络模型结构.在多种障碍物环境下进行了仿真实验,结果表明,所提方法在轨迹安全覆盖率、飞行路径平滑度、成功率、奖励大小等方面综合表现优于8种主流的深度强化学习算法,其重要性综合评估值比当前方法提升8.5%–72.9%不等,且训练稳定性最佳.; 彭博王晓波魏祥麟成洁秦华旺范建华; 关键词：三维环境实时性

基于GPSSA算法的复杂地形多无人机航迹规划被引量：1: 2025年; 针对多无人机协同航迹规划求解时间要求高、收敛难等问题,提出了一种基于博弈夺食机制和自毁机制的改进麻雀搜索算法(GPSSA)的多无人机协同航迹规划方法。利用分层规划思想分别建立单无人机航迹规划模型和多无人机协同航迹规划模型,将其转化为优化问题。提出博弈夺食机制和自毁机制用以改进麻雀算法,防止其快速丢失种群多样性,增强原算法逃脱局部极值吸引的能力,使得算法搜索方式更加灵活。利用改进麻雀算法对模型进行求解,仿真结果表明,GPSSA算法能够快速完成满足约束的航迹规划,且具有更好的收敛速度、寻优精度和算法鲁棒性。; 闫少强杨萍刘卫东李新其雷剑赵超跃

基于双向APF-RRT*-CPO算法的三维航迹规划方法: 本发明涉及一种于双向APF‑RRT*‑CPO算法的三维航迹规划方法，其包括如下步骤：构建三维地图，创建两棵随机树T1，T2；采用双向搜索，在随机树T1，T...; 甄然王新卓武晓晶孟凡华郝雷雷阎鑫英

融合地形信息的无人机三维航迹规划方法研究: 2025年; 无人机航迹规划是在环境空间中寻求一条从起点飞行到终点过程中安全且最优的航线。针对无人机在复杂地形环境中执行任务的三维航迹规划问题,开展了融合地形信息的无人机三维航迹规划方法研究。首先,使用无人机执行任务区域的数字高程模型数据来描述地形信息,并考虑异常天气威胁要素搭建三维航迹规划环境;然后,通过球形节点扩展策略优化A*算法节点扩展策略,降低算法搜索复杂度,并采用融合地形信息的通视分析来优化碰撞检测,以确保无人机安全飞行;最后,引入航迹平滑方法对规划航迹进行处理,得到满足无人机飞行性能约束的可飞行航迹。仿真结果表明:改进方法的计算效率相较于原始A*算法提高了51%,且规划出的航迹能有效规避复杂地形及异常天气威胁,使无人机安全到达终点,验证了所提方法的有效性。; 张显才何磊陈海侯金鑫; 关键词：航迹规划地形信息

一种基于LBDBO算法的无人机三维航迹规划方法: 一种基于LBDBO算法的无人机三维航迹规划方法，涉及无人机三维航迹规划技术领域。技术方案：建立无人机飞行环境；建立适应度函数；采用改进的LBDBO算法进行无人机全局路径规划；采用三次样条插值，得到一条平滑的路径曲线。有益...; 吕亚娜袁慧玲刘东王钰滢于舒娟金鑫

基于多目标多约束的无人机航迹规划算法: 2025年; 针对UAV航迹规划过程中空间域的航迹协调和时间域的协同避撞等问题,提出基于多目标多约束的无人机航迹规划优化算法。通过分析人工势场法在路径规划中的缺陷,对斥力势场函数进行改进并融入了虚拟障碍物法。以改进人工势场法作为实现算法,对多目标多约束条件下的UAV航迹规划展开研究和仿真实现。结果表明,通过调整循环体结构和算法提高航迹合理性和航迹真实性,算法效率和性能可以得到进一步的提升。; 林峰钱丹; 关键词：人工势场法

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