搜索到101篇“ 虚拟夹具“的相关文章
- 一种面向技能训练的双端虚拟夹具辅助训练方法
- 本发明公开了一种面向技能训练的双端虚拟夹具辅助训练方法。其中，该方法包括：基于专家端和学员端分别操控两个手控器控制同一从端的场景，建立动力学模型；设计专家端虚拟夹具，专家端虚拟夹具包括：专家端运动过程的实时位置、可变半径...
- 刘正雄解思雨黄攀峰常海涛刘星马志强
- 基于强化学习的机器人眼科手术适应性虚拟夹具设计被引量：1
- 2024年
- 虚拟夹具在提高人机协作手术的操作性能和安全性方面发挥着重要作用。然而,虚拟夹具一般是预先人工设计的,无法适应操作者指定的技能。基于对手术数据的学习,本文提出了一种基于强化学习策略训练方法的机器人辅助眼科手术虚拟夹具控制的通用框架,来辅助医生完成手术任务。虚拟夹具的执行模块经过了重新设计,用来增强顺应性阻抗而不是固定阻抗,并且在从端生成了动态笛卡尔力反馈。技能学习模块基于强化学习方法进行虚拟夹具的调整以及配置优化。本文提出的强化学习策略训练方法的有效性通过模拟白内障撕囊实验进行评估。在所提出方法的帮助下,经验丰富医生的操作精度提高了50.3%,新手医生的操作精度提高了45.5%。在不花费更多执行时间的情况下提高了性能,这表明了所提出的方法使虚拟夹具的冗余减少,并且提高了虚拟夹具对于经验丰富医生和新手医生的适应性。
- 宿耀光李旭昊刘卫朋
- 关键词：虚拟夹具适应性
- 结合路径规划的虚拟夹具遥操作研究
- 2024年
- 在传统的遥操作任务中,由于环境的不确定性和动态变化,传统虚拟夹具面临着实时适应环境变化的挑战,这限制了其在多变环境中的应用范围。为了解决这一问题,文中提出一种结合反向搜索可视图路径规划算法与虚拟夹具技术的创新策略,以实现自适应虚拟夹具的构建和应用。搭建了基于触觉设备Geomagic Touch和ABB公司的IRB 1410型机械臂的遥操作系统,在该系统上进行了路径规划对比实验,并设计了具有突发情况的多组虚拟夹具对比实验。实验结果表明,这种自适应虚拟夹具有效地提高了遥操作系统在复杂环境中的适应能力,它不仅能够保护遥操作系统免受意外伤害,还显著提高了操作者的工作效率。研究结果证明了自适应虚拟夹具在提高遥操作系统灵活性和准确性方面的重要价值,为遥操作技术的进一步发展提供了有力的理论和实践支持。
- 丁士旵朱震钟永彦陈娟
- 关键词：虚拟夹具遥操作路径规划触觉共享控制运动控制
- 一种基于虚拟夹具与自主代理的远程激光修复方法
- 本发明公开了一种基于虚拟夹具与自主代理的远程激光修复方法，属于机器人遥操作技术领域。本发明设计了虚拟夹具为操作人员提供力引导和运动约束；其次根据待修复工件的点云数据确定修复点的法向量，并根据熔池状态和激光功率预测最佳修复...
- 魏林琥胡慧然毛婧超
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- 宋爱国 魏林琥 胡慧然 毛婧超
- 一种基于虚拟夹具的支气管介入机器人辅助控制方法
- 本发明公开了一种基于虚拟夹具的支气管介入机器人辅助控制方法，步骤为：S1、构建支气管气道树三维模型；S2、生成支气管中心线并提取目标分支的三维离散点，以拟合为三维参数曲线；S3、构建一条以三维参数曲线为中轴线的虚拟夹具引...
- 刘卫朋李旭昊朱海星刘逸飞
- 虚拟夹具约束下的手术机器人辅助持镜视觉随动控制研究
- 机器人持镜辅助神经外科手术是一种手术类型,与传统的手术不同,机器人通过与各种手术器械、导航设备、成像设备等集成,代替手术助手完成手术的一些辅助工作。主治医生对手术区域的视野有限,无法看到暴露表面之外的区域,除此之外,主治...
- 樊博
- 关键词：机器人辅助手术虚拟夹具手术器械
- 一种基于月面仿真环境监测的自适应虚拟夹具建模和机械臂末端力反馈生成方法
- 本发明实施例提供了一种基于月面仿真环境监测的自适应虚拟夹具建模和机械臂末端力反馈生成方法，属于机器人遥操作领域，包括：构造用于描述虚拟场景中障碍物位置点、起点和终点的集合；根据虚拟场景信息构建地图，并对地形进行人工势场法...
- 王一帆陈钢廖森林黄泽远李彤
- 面向手术安全保障的禁止区域型三维虚拟夹具生成方法
- 本发明提供一种面向手术安全保障的禁止区域型三维虚拟夹具生成方法和系统，涉及虚拟夹具技术领域。本发明中，通过三维仿射变换对所选择的关键点进行初始跟踪；并结合纹理和光流信息实现了体内环境中三维关键点的精确动态定位与追踪；此外...
- 唐华方进吴霄钰林爱婷李霄剑辛宁李玲杨善林欧阳波肖夕林
- 面向动态手术路径引导的引导型三维虚拟夹具生成方法
- 本发明提供一种面向动态手术路径引导的引导型三维虚拟夹具生成方法、系统、存储介质和电子设备，涉及虚拟夹具技术领域。本发明中，通过关键点的位置确定局部区域，对局部区域进行追踪，来减少三维关键点的错误追踪；结合内窥镜图像的纹理...
- 毕良宽方进李霄剑丁帅杨善林肖夕林李玲
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- 供职机构：西北工业大学
- 研究主题：遥操作 空间绳系机器人 机器人 非合作目标 遥操作系统
- 赵欢
- 作品数：217被引量：14H指数：1
- 供职机构：华中科技大学
- 研究主题：磨抛 机器人 叶片 接触力 示教
- 刘宏
- 作品数：832被引量：1,304H指数：18
- 供职机构：哈尔滨工业大学
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