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- 基于双贝塞尔曲线的稳定避障轨迹规划方法
- 2025年
- 为满足动态场景中智能车辆实时规划安全避障轨迹需求,提出一种基于双贝塞尔曲线的智能车辆稳定避障轨迹规划方法。对传统贝塞尔曲线进行改进,建立加入中转状态的双贝塞尔曲线轨迹规划策略,通过最小纵向安全距离模型优化中转位置以保证避障安全。结合场景信息建立车辆动力学约束优化避障策略,保证避障过程稳定性,从而得到合理轨迹集合。基于安全性与稳定性设计评价函数,以从合理轨迹集合中获取综合性能最优避障轨迹。进行Car Sim/Simulink联合仿真与硬件在环实验。实验结果表明:智能车辆避障过程中始终与障碍车保持一定安全距离,且车辆最大横摆角速度、横向加速度与侧倾角最大值分别为10.1 (°)/s,2.4 m/s^(2)与0.91°,证明所提出的轨迹规划方法在多种工况下均能生成最优避障轨迹,能保证避障过程安全、平稳完成。
- 刘方涛冯梦如
- 关键词：智能车辆避障
- 基于四阶贝塞尔曲线的应急救援车辆轨迹规划方法
- 2025年
- 为确保应急救援车辆的行驶安全性、舒适性、稳定性以及高机动性,同时针对应急救援车辆所具有的车宽大、重心高、转弯半径大等实际特征,提出一种基于三维-分段式四阶贝塞尔曲线的应急救援车辆轨迹规划方法。将车速信息视为对应轨迹坐标的垂向坐标,采用三维贝塞尔曲线进行车辆轨迹规划,从而同时实现轨迹规划和车速规划且将车速信息与车辆轨迹坐标一一对应。同时,为实现轨迹规划中多个优化目标与车辆智能驾驶实际需求的有效贴合,采用分段式贝塞尔曲线设计车辆轨迹,将车辆轨迹分为避撞过程和回正过程,从而实现车辆轨迹设计目标的动态优化。结果表明,所提出的基于三维-分段式四阶贝塞尔曲线的轨迹规划方法可在确保车辆安全、舒适、稳定性设计目标的同时,有效提高轨迹规划机动性,提升换道效率,降低换道时间。
- 陈特蔡英凤陈龙徐兴
- 关键词：智能车辆贝塞尔曲线
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- 曹崇梓陈明奕曹辰熙黄奎喻云陈维琳张其斌
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- 李帅永毛文平谢现乐聂嘉炜
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- 李小光邢刚
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