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- 车辆模型辅助惯性导航技术研究综述
- 2025年
- 自主导航技术是地面无人平台在复杂环境下实现韧性导航的核心基础,车辆模型辅助惯性导航则是近年来发展迅速的一种自主导航技术,具有全自主、低成本、低功耗等一系列优势,其精度相较于惯性/里程计这类传统的自主导航方式有着显著提升。首先,介绍了车辆模型辅助惯性导航技术的典型架构和主要流程,梳理了常用的车辆模型;其次,综述了三类基于不同模型的技术发展现状,对比分析了三者的特点;最后重点讨论了此项技术目前亟待解决的问题并对未来可能的研究方向进行了展望。综述表明,车辆模型和惯性导航是对同一物理规律的不同描述形式,车辆模型辅助惯性导航技术则是融合二者优势的有效方法,未来可以围绕以下主题开展进一步研究:多种模型共同辅助的车辆模型辅助惯性导航技术、对模型参数初始误差不敏感的车辆模型辅助惯性导航方法以及车辆模型和惯性导航技术融合的新架构。
- 杜滨瀚权与时李峻翔
- 关键词：惯性导航非完整约束车辆动力学模型
- 考虑垂向载荷的车辆模型精细化建模与轨迹跟踪方法
- 本发明公开了一种考虑轮胎垂向载荷的车辆模型精细化建模与轨迹跟踪方法，在车辆行驶过程中，首先通过考虑车辆行驶过程中的轮胎动态垂向载荷变化，通过轮胎动载荷计算，动态选取合适的轮胎模型，从而建立精准的车辆动力学模型，进而设计考...
- 赵海艳解鸿滨赵岩卢星昊陈虹
- 基于反馈控制补偿的智能车辆模型预测轨迹跟踪控制方法
- 本发明属于智能车辆轨迹跟踪控制领域，具体涉及一种基于反馈控制补偿的智能车辆模型预测轨迹跟踪控制方法，包括：步骤1、建立2自由度车辆运动学模型模拟智能车辆运动状态；步骤2、构建模型预测前馈控制系统MPC，包括预瞄车辆未来T...
- 王江波牛浩然刘锴杜志彬张曦月苑寿同
- 一种四轮非线性二自由度车辆模型仿真系统及方法
- 本发明公开了一种四轮非线性二自由度车辆模型仿真系统及方法，该系统中包含整车的二自由度车身动力学模型、四轮复合工况魔术轮胎模型、阿克曼转角计算模型、四轮侧偏角计算模型、四轮动态垂向载荷计算模型和Carsim软件模块；所述车...
- 刘卫东魏金呈张秋实
- 应用于车辆模型的快拆连接机构和车辆模型
- 本发明实施方式提供了一种应用于车辆模型的快拆连接机构和车辆模型，快拆连接机构包括：安装组件，包括安装座和连接柱，连接柱与安装座连接，连接柱的外周面开设有卡槽；固定组件，包括固定壳、旋动件和卡块，固定壳开设有安装孔，卡块可...
- 侯志坤
- 一种基于车辆模型的预设时间跟踪控制方法
- 本发明提供了一种基于车辆模型的预设时间跟踪控制方法，旨在提升车辆跟车下的响应速率，减少车辆跟随下的“幽灵车辆”问题，提升交通通行效率。本发明在考虑跟车过程中跟随车受到的空气阻力、坡道阻力、滚动阻力的基础上，将预设时间控制...
- 王楠陶发展王志凯朱龙龙付主木王俊王桐冀保峰张平何静张冀孙力帆张高远李梦杨张中才
- 车辆模型的显示方法、装置、电子设备及计算机程序产品
- 本说明书实施例提供了一种车辆模型的显示方法，该方法通过获取车辆对应的状态数据；然后确定状态数据中各个车辆部件所请求的刷新频率信息；并基于刷新频率信息确定适配于各个车辆部件动画显示的目标刷新频率；进而根据目标刷新频率指示的...
- 卢康
- 用于自动驾驶车辆模型预测控制的反馈校正方法和装置
- 本发明公开了一种用于自动驾驶车辆模型预测控制的反馈校正方法和装置，涉及计算机技术领域。该方法的一具体实施方式包括：对车辆的运动学模型进行线性化处理得到等效干扰信号；确定所述等效干扰信号的统计特征值，并设定扩展卡尔曼滤波器...
- 边学鹏张亮亮
- 车辆模型的网格划分方法、装置及服务器
- 本申请公开了一种车辆模型的网格划分方法、装置及服务器，应用于在车辆的产品开发阶段，在对仅有零件标识，例如零件编号的车辆零件的类型识别，将整车CAD模型中的几何数据自动转化为有限元CAE模型，以便于进行碰撞安全、刚强度耐久...
- 韩光胜姚晨黄越珩谢满梁彩虹
- 车辆模型的可视化处理方法、装置及设备
- 本申请实施例提供一种车辆模型的可视化处理方法、装置及设备，涉及自动驾驶技术领域。在该方案中，当车辆的车载大屏的显示风格为趣味显示模式时，若确定出车辆的预设范围内存在目标车辆，且目标车辆的行驶特征符合趣味显示预设条件，则确...
- 付豪颜鹏史凯琪
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- 陈虹
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- 卢晓晖
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- 李克强
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