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运动动力学约束下的路径规划算法研究进展: 2025年; 移动机器人在运动学与动力学约束下的路径规划由机器人地盘结构和所执行任务要求决定,针对具有差速地盘或阿克曼地盘的移动机器人,以运动学模型为出发点,分别从基于图搜索和基于随机采样的路径规划算法中总结了约束算法与经典算法的区别以及之后的改进策略,随后分析了人工智能在约束算法上的应用,论述了约束算法存在的问题以及研究方向,为后续的约束算法发展提供了一定的思路。; 周于淞王宪伦王相虎; 关键词：移动机器人运动学模型路径规划

球形机器人水上运动动力学建模及控制设计: 2024年; 针对双轮驱动的球形机器人,研究其在水上的动力学建模与控制设计。选择球内驱动体摆角、球体转角和球体平动位移作为广义坐标,通过将水阻力分解为阻碍球形机器人平动的压差阻力和阻碍球形机器人转动的水面粘滞摩擦力,求得广义坐标对应的广义力,利用拉格朗日方程建立球形机器人水上运动的动力学模型。进一步,将得到的水上动力学模型线性化并推导出球体平动速度相对于输入转矩的传递函数,设计速度闭环PID控制器来实现球形机器人水面运动的恒速控制。最后,通过仿真和实验验证了动力学模型的正确性和所设计控制器的有效性。; 胡安庆高丙团王寰何嘉弘; 关键词：球形机器人动力学拉格朗日方程 PID控制

基于PIV技术草金鱼幼鱼转弯运动动力学特性: 2024年; 为了解观赏鱼类在转弯运动状态下的推进机理及推进性能,以体长为5~8 cm的草金鱼(Carassius auratus)幼鱼为研究对象,利用粒子图像测速技术(particle image velocimetry, PIV)和涡量矩定理,对机动转弯运动流体流场变化进行追踪,分析了幼鱼转弯过程中尾部的运动特征和动力学特性。结果表明:草金鱼幼鱼转弯过程中,形态结构主要发生C型、S+C型结构两种变化,转弯过程中幼鱼尾部周围流场的正、负值涡量交替出现;鱼体形态呈C型结构转弯时,幼鱼平均速度为0.130 7 m/s,流体对幼鱼尾部产生的正作用力为2.06~133.49 mN,负作用力为-83.85~-2.15 mN;鱼体形态呈S+C型结构转弯时,幼鱼平均速度为0.104 4 m/s,流体对幼鱼尾部产生的正作用力为24.06~80.95 mN,负作用力为-59.60~-5.86 mN。研究表明,转弯时鱼体形态呈C型结构变化的机动性能优于鱼体形态呈S+C型结构变化,且不同转弯类型产生作用力峰值的时刻不同。; 张娟张英黄小双刘必林陈新军陈新军陈家祺; 关键词：草金鱼涡量

间歇时间再分配训练对离心运动动力学表现的影响被引量：2: 2023年; 目的:采用间歇时间再分配训练法与传统训练法进行离心训练,对比训练中的动力学表现,探讨间歇时间再分配训练在离心运动中的作用效果和生理机制。方法:11名健康男性受试者在非连续的两周内进行不同训练安排的离心训练。传统组为每组10次重复,共4组,组间间歇为95 s。间歇时间再分配组为每组2次重复,共20组,组间间歇为15 s。以等速肌力测试仪采集的力矩和总做功作为动力学表现评价指标,利用近红外光谱分析仪采集局部氧含量数据。以RPE评价主观疲劳程度。利用Excel和GraphpadPrism 5进行数据整理,利用SPSS和JASP对实验数据进行统计学分析。结果:与传统组相比,间歇时间再分配分组法对训练中的肌肉发力能力具有保持作用(P<0.05),但总做功未见明显组间差异(P>0.05);可致组织氧饱和度显著下降(P<0.05),但总血红蛋白浓度和RPE无显著组间差异(P>0.05)。结论:间歇时间再分配训练可提高大强度离心训练中的动力学表现和运动负荷,并增加肌肉的耗氧量,提高训练刺激。训练中的疲劳水平与传统训练相近。; 许楠郭瑞彬杨丹魏宏文James J.TUFANOJustin JMERRIGANHonza MALECEKHonza PADECKYDan OMCIRK; 关键词：离心训练

工业机器人高速运动动力学分析及控制方法研究: 在现代工业中，高速运动工业机器人被广泛应用于汽车、电子、航空航天等领域，成为推动工业自动化的关键设备之一。在高速运动时，机器人的非线性动力学特性十分显著，复杂的动力学影响了机器人控制的实时性。此外，关节柔性也会导致机器人...; 陈远疆; 关键词：工业机器人柔性关节动力学分析模糊控制

黏性环境下大肠杆菌的运动动力学及机制研究: 微生物根据外部环境的变化而发生行为改变,这是其在自然界中赖以生存的关键。微生物的行为改变是由体内的趋化信号转导网络和运动结构协同完成的复杂过程。大肠杆菌是一种高度多样化且广泛分布的物种,因其结构简单、培养方便等特性在科研...; 蒋盼妹; 关键词：大肠杆菌运动性

液晶弹性体气球的光驱运动动力学行为研究: 液晶弹性体(LCEs)是由液晶分子和可拉伸的长链聚合物合成的一种响应性材料,提供了压电材料、水凝胶和其他各种类型的聚合物体系的替代品。在软机器人技术和光机械能转换系统中有广阔的应用前景。需要挖掘更多新的振动系统,以满足各...; 程文燕; 关键词：液晶弹性体自激振动气球

间歇时间再分配训练对抗阻被动屈膝离心运动动力学表现的影响: 研究目的:爆发力训练需要通过一定强度的训练对神经肌肉系统产生一定程度的刺激,通过其自身破坏与恢复的生理过程改变其神经肌肉控制水平、解剖结构和生理机能,最终达到提高爆发力运动表现的训练目的。在常规爆发力训练中,多以提高训练...; 许楠James T.TufanoJustin J.MerriganHonza MalecekHonza PadeckyDan Omcirk; 关键词：离心训练

航天器相对运动动力学教学研究与实践被引量：5: 2022年; 航天器相对运动动力学是空间维护原理课程的核心,主要内容是目标轨道坐标系中两个航天器的相对运动规律,太空中的相对运动规律与地面的相对运动规律在直觉上是相悖的,对学员的理解能力提出了较高挑战,课程组提出了演示法、交互法和实验法有机结合的体系化教学方法,通过将隐含的运动关系、相对运动方程经过变换转化为显式的运动方程,将静态的公式转化为动态的案例运用,将抽象的相对运动规律转换为直观的图像、动画演示。实践表明,该教学方法可显著提高学员学习的积极性和动手实践能力,有效提高教学质量。; 王伟林宋旭民柴华刘海涛岳智宇; 关键词：航天器演示法

耳蜗中tip-link张力与静纤毛运动动力学研究: 2022年; 诠释耳蜗的主动感音放大机制一直是未解的医学难题.这种机制与耳蜗中外毛细胞顶端的静纤毛运动密切相关,静纤毛运动又受到tip-link张力与淋巴液流体力的调节.因此,研究静纤毛运动过程中tip-link张力是诠释耳蜗的主动感音放大机制的重要环节.本文把静纤毛视为变形体,基于泊肃叶流动理论并结合分布参数模型,推导了静纤毛运动的解析解.研究了盖膜剪切荷载作用下静纤毛和淋巴液相互作用的动力响应以及tip-link张力的变化规律.研究发现:当静纤毛的杨氏模量减小时,在小于峰值频率的区域,tip-link张力显著增大,f_(2)的峰值频率减小.以往的研究将静纤毛作为刚体,势必导致低频声音信号作用减弱.当系数c=0(无黏性阻力)时,f_(2)频率选择特性存在;当μ=0(无压力)时,f_(2)频率选择特性消失,因此淋巴液可能是通过在静纤毛间产生压强的方式来调节毛束的频率特性的.另外,盖膜剪切荷载频率越高,静纤毛轴弯曲越明显,发束内外域的压强差也越大.; 徐旭马文凯姚文娟; 关键词：变形体频率特性

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