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- 陈显罗一鸣葛良育
- 一种滚转稳定鲁棒控制方法
- 本发明公开了一种滚转稳定鲁棒控制方法，包括以下步骤：设置滚转通道非线性动力学模型，以动力学模型为基础建立滚转通道二阶模型；根据滚转通道二阶模型建立观测系统，采用线性扩张状态观测器观测观测系统，获得外界扰动估计值；结合估计...
- 王伟陈仕伟张宏岩王雨辰刘佳琪朱泽军杨婧陈柏霖于之晨李成洋李俊辉林德福王江王辉
- 磁悬浮轴承系统辨识与鲁棒控制
- 2024年
- 为解决传统鲁棒控制器设计中存在的磁悬浮轴承被控模型建模复杂且难以准确建模的问题,运用正交多项式拟合方法,对模态实验测得转子的刚体模态及弯曲模态频响数据进行系统辨识,建立磁悬浮轴承转子系统被控模型;基于系统辨识所建立的磁悬浮轴承被控模型进行H_∞鲁棒控制器设计。实验结果证明:基于系统辨识模型的鲁棒控制器能够实现转子的稳定悬浮及对转子刚体模态的控制。
- 王艺宇周瑾徐园平周扬张一博
- 关键词：磁悬浮轴承鲁棒控制系统辨识
- 一种半主动悬架改进鲁棒控制方法
- 本发明专利公开了一种半主动悬架改进鲁棒控制方法。包括以下步骤：建立1/4天棚控制悬架模型；将理想天棚悬架模型作为参考，在随机路面输入下，计算出参考模型悬架主动力；通过滑模面设计和趋近律的选取进而解算出半主动悬架所需阻尼数...
- 刘明鑫寇洪瑞李博宇崔笑仙王铖郭孔辉
- 一种轮腿机器人鲁棒控制方法
- 本发明涉及轮腿机器人技术领域，特别涉及一种轮腿机器人鲁棒控制方法。首先，在考虑系统约束条件的基础上，对轮腿机器人的机械结构进行适当简化，建立了轮腿机器人的精准动力学模型。其次，基于构建的动力学模型，针对具有不确定性的情况...
- 李锐李杨杨管中良吴平志张明星
- 智能驾驶电动汽车横向稳定性鲁棒控制
- 2024年
- 本文针对四轮独立驱动电动汽车提出了一种提高其横向动力学稳定性和操纵性能的控制策略。考虑车辆纵向速度的不确定性和控制器的饱和,采用双层控制方案。在上层,引入齐次多项式参数相关方法来跟踪不确定性问题,并设计了多目标控制器来获得期望的外部偏航力矩。在下层,采用差动分配方法,将期望的外偏航力矩分配给四个轮毂电机的力。仿真结果验证了所提控制策略的有效性。
- 李斌韩增文陈金建王洪波
- 关键词：车辆工程智能驾驶鲁棒控制参数不确定性
- 一种协作机器人关节模组鲁棒控制方法
- 本发明涉及机器人关节模组控制领域，尤其涉及一种协作机器人关节模组鲁棒控制方法，包括以下步骤：根据机械系统中的不确定因素建立受约束的关节模组系统的一般动力学模型A，以磁场定向控制的方式，确定针对谐波减速器中摩擦力进行优化的...
- 甄圣超孟超群马新宝
- 一种网络物理系统分布式鲁棒控制方法
- 本发明提供一种网络物理系统分布式鲁棒控制方法，包括：获取第i个智能体和相邻智能体的各阶状态信息差；通过基于自适应学习增益的实际控制器以及基于变量凝结方法的实际控制器对第i个智能体和相邻智能体的各阶状态信息差进行处理，得到...
- 杨晓武李干蓉龙飞张烈平雷邦军
- 一种飞行器的自适应鲁棒控制方法
- 本发明公开了一种飞行器的自适应鲁棒控制方法，该方法中给定飞行器的期望轨迹坐标和期望航向角，采用自适应反步法设计飞行器的外环控制指令，实现对期望轨迹的跟踪；再从外环控制指令中提取期望倾斜角和期望俯仰角，再用自适应反步法设计...
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- 高压气动压力伺服系统的鲁棒控制
- 2024年
- 高压气动压力伺服系统的参数不确定性和未建模动态制约了其控制精度的提高,针对此提出了基于RISE的自适应鲁棒控制算法用于高压气动压力伺服系统的控制。考虑到核心元件高压电气伺服阀的控制性能对高压气动压力伺服系统高精度控制的影响,设计了交叉对比实验,实验结果表明,伺服阀位置控制算法有助于避免正弦信号失真、减小稳态压力抖动,系统压力控制算法能提高系统的响应速度和动态跟踪能力。
- 张迪嘉高路平周少梁高隆隆李宝仁
- 关键词：自适应鲁棒控制
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- 张显库
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- 陈力
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- 供职机构：福州大学机械工程及自动化学院
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- 施颂椒
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- 研究主题：鲁棒控制 鲁棒性 H 非线性系统 故障诊断
- 郭庆鼎
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