搜索到195篇“ MOTOMAN“的相关文章
- 基于机器视觉的MOTOMAN机器人轨迹控制被引量:5
- 2020年
- 基于机器视觉的MOTOMAN机器人轨迹控制方法具有较强的灵活性,可以很好地适用于MOTOMAN机器人涂胶、切割等作业。使用张正友标定法对CCD相机的内参与外参矩阵进行求解,得到图像坐标系与机器人坐标系之间的转换关系;分析背景差分法与二值化法各自的优缺点,提出使用背景差分法与二值化结合检测法对CCD相机所捕捉的目标轨迹图像进行特征提取;对提取的特征图像进行细化与去噪处理;针对提取目标处理后得到的点序,对Motocom32库函数进行封装;机器人调用Motocom32库函数完成对MOTOMAN工业机器人的实时控制。通过试验验证了该方法的准确性。
- 徐呈艺刘英肖轶焦恩璋曹健黄周捷
- 关键词:MOTOMAN机器人机器视觉
- MOTOMAN UP50机器人在切削加工中的动力学问题及应用研究
- 机器人在切削加工时,由于机器人的动力学特性对于切削加工的质量、效率等有着较大的影响,所以本文针对机器人在切削过程中的动力学问题进行探究。本文以安川公司的MOTOMAN UP50工业机器人为研究对象,在构建该机器人运动学模...
- 夏恩帅
- 关键词:机器人
- 文献传递
- Motoman-UP6机器人对轴承端部零件修补控制的轨迹规划
- 工业生产对我国国民经济的发展起着非常重要的作用,而在机械设备当中有大量的轴承端部零件由于长期旋转摩擦、不正确的装配等原因造成其磨损失效,这些细微的损坏都会影响加工产品的精度和效率,由于这些细微损坏直接更换零件会造成资源的...
- 栗瑞
- 关键词:运动学分析
- 文献传递
- 基于Motoman-UP6焊接机器人对滚珠轴承的修补路径规划仿真
- 2020年
- 以Motoman-UP6焊接机器人作为研究对象,根据其机械臂和轴关节的结构特点,采用Denavit-Hartenberg坐标变换法建立机器人坐标系数学模型,再对待修补滚珠损坏部分进行模型重建,然后用Matlab对重建滚珠轴承轴零件STL网格格式的模型进行提取,依靠空间直线插补法和空间圆弧插补法得到各插补点的位置,采用逆运动学求解出各插补点末端执行器的姿态角找到优化的修复路径。
- 栗瑞李宏杰蔡宗琦鲁磊
- 关键词:机器人
- MOTOMAN机器人MIG焊快速成型中的控制方法研究被引量:1
- 2019年
- 在电弧焊接快速成型系统中应用关节式机器人,使其按规划路径轨迹带动焊炬运动。首先对机器人进行运动学建模并仿真,完成其正逆解运动算法后,再移植到系统控制软件中结合已有的路径规划算法,用于MOTOMAN机器人路径姿态JBI文件的生成,再通过对MOTOCOM32通信及控制库函数的封装调用,达到对机器人实时监视控制的目的,从而实现了机器人的电弧焊接快速成型控制功能,取得了良好效果。
- 金涛斌刘正文刘俊岭焦向东
- 关键词:机器人电弧焊接MOTOMAN
- 基于MOTOMAN工业机器人系统的结构化程序设计与分析被引量:1
- 2019年
- 工业机器人已经在人类生活的各个领域广泛应用,并将在未来发挥着越来越重要的作用。在化纤自动包装行业中,结构化程序设计不仅适用于工艺单一程序短小的工程项目,而且对于工艺复杂程序规模较大程序复杂的情况更能起到良好的执行效果。因此,工业机器人结构化程序设计就显得更有必要性,这样不仅可以提高程序可读性、易维护性、可调性和扩展性,而且操作简单,节约成本,提高工作效率。主要研究工业机器人的一般作业程序流程,分步作业程序流程,顺序形式作业调度,令牌形式作业调度和解决实际应用中发现问题,围绕着这一目标进行系统分析。然后总结归纳程序的特点、应用范围和适用要求。从而可以根据工程项目实际应用的要求,针对具体工程方案对工业机器人进行结构化程序设计。
- 李亚军吴振强杨鹏刘宁刘贝
- 关键词:化纤工业机器人流程图结构化程序设计
- 基于MOTOMAN UP50型机器人的切削加工误差补偿方法被引量:1
- 2018年
- 工业机器人由于刚度不足会在切削加工中产生切削深度误差,在分析了产生切削深度误差的主要原因后,利用机器人逆运动学原理在切削深度误差与关节间隙误差之间建立一个映射关系,通过调整机器人各关节角来改善机器人的切削加工精度。最后通过对实验结果进行分析计算,证明所采用的误差补偿方法是正确有效的。
- 张永贵程兵邹琰黄中秋
- 关键词:工业机器人逆运动学
- MOTOMAN-HP20D型机器人的运动学分析与仿真被引量:11
- 2018年
- 机器人的运动学分析是机器人实践的基础。为研究机器人运动过程中的末端位置定位误差,以MOTOMAN-HP20D机器人为研究对象,建立连杆坐标系,通过D-H参数法在MATLAB中构建仿真模型,推导、求解其正、逆运动学方程,验证了所建仿真模型的正确性。基于关节空间轨迹规划的方法,模拟机器人运动轨迹,分析其关节转角、角速度、角加速度曲线,证明了机器人运动平稳。搭建机器人实验平台,采集数据,利用误差理论,对比其末端位置的实际值与理论值,计算得到末端位置定位误差为4.6mm,对确定机器人的适用场合具有指导意义。
- 魏娟郑欣向兵闫豪徐桂鹏
- 关键词:工业机器人建模仿真运动学MATLAB
- 基于MOTOMAN工业机器人的发动机曲轴自动化装配被引量:2
- 2018年
- 针对曲轴的人工装配方式,存在划伤、磕碰伤及表面污染等质量隐患,操作者劳动强度大、安全隐患多,装配质量和效率受人为因素影响大,质量保证能力有限的问题。介绍了一种MOTOMAN工业机器人实现曲轴装配自动化的设计方案,方案满足原有装配线工艺布局,实现装配线的省人化、自动化。该方案技术含量高、实现效果好,标志着柴油机装配线装备技术研究与工艺优化改进的新突破。经使用证明,满足柴油机装配要求,取得了良好的社会效益和经济效益。
- 李海东
- 关键词:工业机器人曲轴自动化装配
- 基于MOTOMAN-UP6的搬运机器人控制系统被引量:1
- 2017年
- 针对智能制造对于搬运机器人的大量需求,开发了基于MOTOMAN-UP6六自由度通用机械臂的搬运机器人,并对机器人的控制方法进行研究。独立开发了双输出轴蜗轮蜗杆减速电机驱动的搬运手爪和手爪控制器,并通过I/O端口实现了手爪控制器与机械臂控制柜的有效连接。通过对MOTOMAN32的库函数进行二次开发,解决了在调用MOTOMAN32的控制指令时,出现的指令堆栈和死循环的问题。搬运箱体的实验验证了搬运机器人系统及控制方法的可行性。
- 张洪鑫宋现义吕星宇
- 关键词:路径规划
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- 曾孔庚
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- 作品数:21被引量:60H指数:4
- 供职机构:首钢莫托曼机器人有限公司
- 研究主题:机器人 工业机器人 MOTOMAN 机器人技术 激光检测
- 王晓丽
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- 作品数:5被引量:18H指数:3
- 供职机构:西安科技大学电气与控制工程学院
- 研究主题:MOTOMAN 机器人 工业机器人 基于VC++ 实时性
- 侯媛彬
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- 作品数:234被引量:694H指数:12
- 供职机构:西安科技大学
- 研究主题:粗糙集 蛇形机器人 路径规划 故障诊断 电路模块
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- 张永贵
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- 作品数:66被引量:253H指数:8
- 供职机构:兰州理工大学
- 研究主题:机器人 数控加工 遗传算法 并联机构 工业机器人