常洪龙
作品数: 367被引量:297H指数:10
  • 所属机构:西北工业大学
  • 所在地区:陕西省 西安市
  • 研究方向:自动化与计算机技术
  • 发文基金:国家自然科学基金

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基于状态约束的MIMU/磁强计组合姿态估计滤波算法被引量:12
2009年
构建了基于MEMS技术的陀螺、加速度计、磁强计及空速计组合的微小型飞行器姿态测量系统。研究了基于四元数的扩展卡尔曼滤波算法。取姿态误差四元数和陀螺随机漂移构建状态向量,通过误差四元数微分方程和陀螺随机误差模型建立卡尔曼滤波状态方程,采用速度信息实时补偿加速度计输出值得到重力矢量,利用重力矢量估计水平姿态,通过滤波补偿姿态误差,降低了对陀螺的精度要求。将状态向量之间的约束方程作为伪量测方程引入到量测模型中,解决了由于状态向量相互约束导致的滤波发散和奇异。动态飞行滤波噪声的自适应调整增强了系统性能。仿真和实验表明,该滤波算法能够有效避免系统的漂移,提高系统测量精度和稳定性。
薛亮姜澄宇常洪龙袁广民苑伟政
关键词:微小型飞行器扩展卡尔曼滤波器随机漂移
面向三维实体建模的MEMS设计方法被引量:4
2011年
根据"所见即所得"的设计理念,提出了一种面向三维实体建模的MEMS设计方法,实现了从三维实体到系统级模型或工艺版图的设计流程,使设计者可以首先直接建立器件的三维实体模型,在完成有限元分析后,可以通过组件映射和宏模型提取的方式获得系统级模型,再通过自动版图转换得到相应的工艺版图。此设计方法可以提高设计效率,并且保证了模型数据在各个设计层级之间传递时的一致性和精确性。
滕云苑伟政常洪龙
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