国家自然科学基金(50775136)
- 作品数：11 被引量：486H指数：8
- 相关作者：朱大奇颜明重刘乾陈楚瑶袁芳更多>>
- 相关机构：上海海事大学江南大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划上海市教育委员会创新基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程更多>>
- 故障诊断的信息融合方法被引量：87
- 2007年
- 对基于信息融合的故障诊断方法进行综述.首先简要阐述信息融合的基本概念以及信息融合与故障诊断的关系;然后介绍贝叶斯定理融合故障诊断、模糊融合故障诊断、证据理论融合故障诊断、神经网络融合故障诊断和集成信息融合故障诊断方法的诊断原理与步骤,并分析其特点和局限性;最后给出了信息融合故障诊断研究的若干发展方向.
- 朱大奇刘永安
- 关键词：故障诊断证据理论神经网络信息融合
- 一种水下机器人传感器故障诊断与容错控制方法被引量：10
- 2009年
- 采用自适应滤波器FIR对水下机器人进行在线自适应建模,并利用LMS算法来调节滤波器的权系数.通过对滤波器权系数和误差信号平方的分析,实时检测出传感器的故障,并应用FIR滤波器输出替代故障传感器信号,实现传感器故障情形下水下机器人容错控制.应用该方法对Outland 1000水下机器人传感器的故障进行检测和容错,实验结果表明所提故障检测方法准确可靠,具有较好的容错效果.
- 朱大奇陈亮刘乾
- 关键词：水下机器人故障检测自适应滤波器容错控制
- 神经网络主元分析的传感器故障诊断方法被引量：16
- 2010年
- 针对多传感器故障诊断问题,将神经网络引入主元分析(principal component analysis,PCA)模型之中,提出一基于主元分析的多传感器故障诊断模型。首先,应用传感器正常工作时测量的历史数据,由PCA模型得到所有传感器的预测值。其次,计算传感器系统的平方预期误差值(squared prediction error,SPE),根据系统的SPE值是否跳变,判定有无故障发生。通过分别重构单个传感器信号的SPE值来确定发生故障的传感器。最后,应用一个多传感器故障诊断仿真实例证明了该方案的可行性。
- 陈楚瑶朱大奇
- 关键词：主元分析故障检测信号重构故障隔离
- 移动机器人路径规划技术综述被引量：337
- 2010年
- 智能移动机器人路径规划问题一直是机器人研究的核心内容之一.将移动机器人路径规划方法概括为:基于模版匹配路径规划技术、基于人工势场路径规划技术、基于地图构建路径规划技术和基于人工智能的路径规划技术.分别对这几种方法进行总结与评价,最后展望了移动机器人路径规划的未来研究方向.
- 朱大奇颜明重
- 关键词：移动机器人路径规划人工势场地图构建神经网络
- 基于神经网络的水下机器人容错控制方法与实验研究被引量：4
- 2009年
- 针对无人水下机器人(UUV)传感器常见故障,采用一种基于有限脉冲响应(FIR)滤波器模型的在线故障诊断方法。根据该模型的故障检测结果,提出一种基于BP神经网络模型的容错控制策略,实现水下机器人首向角的估计以及传感器信号的在线重构。将重构的信号替代故障传感器信号,实现水下机器人在线容错控制。在OUTLAND 1000水下机器人定向控制系统中,首向角传感器(罗经)发生故障情形下,给出机器人的故障检测以及容错控制结果。
- 颜明重刘乾朱大奇汤天浩
- 关键词：无人水下机器人传感器故障神经网络容错控制
- 基于RCMAC的水下机器人容错控制方法研究被引量：1
- 2009年
- 针对复杂海洋环境中水下机器人的可靠性问题,提出了一种水下机器人的主动容错控制方法.在分析六自由度水下机器人受力的基础上建立了水下机器人简化动力学模型;利用快速学习的递归小脑神经网络(RCMAC)学习辨识机器人中出现的时变故障,并根据故障辨识结果重新配置控制律,使无人水下机器人在故障情况下仍然可以完成预定任务.仿真实验证明了该容错方法的有效性.
- 袁芳叶银忠朱大奇
- 关键词：水下机器人故障辨识神经网络主动容错控制
- 无人水下机器人推进系统故障诊断与容错控制被引量：8
- 2010年
- 由于海洋深处工作环境的复杂性、不可预测性,水下机器人可靠性控制技术一直备受关注。在常规无人水下机器人推进器故障诊断中,均假设推进器处于几种固定故障模式,离线设计控制律,在线调度控制律实现容错控制,这与实际推进器故障情况有较大差别,因此采用ICMAC(Improved Credit Assignment Cerebellar Model Articulation Controllers)神经网络在线辨识推进器的实际故障大小,再利用伪逆重构控制策略,产生容错控制矩阵,实现无人水下机器人在线自适应容错控制。并针对推进器突发性故障,给出了故障诊断与容错控制仿真结果。
- 刘乾朱大奇
- 关键词：无人水下机器人推进器神经网络故障诊断容错控制
- 基于模糊反向传播网络的海洋藻类生长状态预测研究
- 藻类的繁殖生长状况是反映近海海水水质情况及陆地河流污染物质排放情况的重要指标。藻类的生长受各种环境理化因子的作用和影响,这种复杂的非线性映射关系很难用机理表达式来描述。模糊反向传播网络(FuzzyBack-Propaga...
- 张颖李彩娟
- 关键词：主成分分析藻类生长
- 基于小波灰色预测理论的旋转机械故障预测分析仪被引量：12
- 2008年
- 提出了一种基于小波分析和灰色预测理论的旋转机械故障预测分析仪设计方案。重点阐述了仪器的硬件结构及软件设计思想。以旋转机械主轴振动位移信号为例,首先应用小波变换进行特征向量提取,然后应用灰色理论进行结果预测,实验结果表明,将小波变换与灰色预测理论结合进行振动特征向量的预测是可行而有效的。
- 朱大奇易健雄袁芳
- 关键词：小波分析DSP旋转机械故障预测
- 基于遗传算法的UUV的容错控制律重构方法被引量：2
- 2011年
- 针对推进器拥堵故障下,水下机器人可靠性控制问题,将遗传算法引入容错控制律重构之中,提出带约束条件遗传算法的水下机器人容错控制律重构方法。在不同故障情况下,给出相关故障权矩阵,用遗传算法寻找控制矩阵的最优解,重构推进器的控制矩阵。相对于控制矩阵伪逆重构方法,得到的控制量不需要经过截断近似或是放缩近似,从而避免了由于截断或是放缩近似造成的误差,仿真结果表明了所提控制律重构算法的有效性。
- 胡维莉朱大奇刘静
- 关键词：容错控制遗传算法水下机器人
