河南省教育厅自然科学基金(200616004)
- 作品数：2 被引量：3H指数：1
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- 新型三自由度并联机器人奇异位形研究被引量：1
- 2009年
- 针对一种新构型的3-RRRT并联机器人奇异位形进行了研究,提出了一种建立运动学模型与研究奇异位形的方法,利用并联机器人支链中支杆的方向余弦和动平台绝对位置坐标为系统广义坐标的方法,推导了机构运动学模型和计算奇异位形的条件方程,在此基础上,提出运用浮点遗传算法和拟牛顿法相结合的混合遗传算法在MATLAB上编制奇异位形仿真程序,得到3-RRRT并机器人奇异位形分布情况,此结论对3-RRRT并联机构的运动控制及轨迹规划有重要意义。
- 刘延斌王秀全
- 关键词：并联机器人奇异位形拟牛顿法
- 基于混合遗传算法的3-RRRT并联机构奇异位形研究被引量：2
- 2008年
- 根据3-RRRT并联机构特点,运用并联机构支链中支杆的方向余弦和动平台绝对位置坐标为系统广义坐标的方法,推导了机构运动学模型和奇异位形时的条件方程。运用浮点遗传算法和拟牛顿法相结合的混合遗传算法在MATLAB上编制奇异位形仿真程序,给出了机构奇异位形空间的图形,并分析机构奇异分布规律。
- 王秀全刘延斌
- 关键词：并联机构奇异位形拟牛顿法混合遗传算法
