国家自然科学基金(61304035)
- 作品数：1 被引量：3H指数：1
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- 基于数据驱动和虚拟未建模动态补偿的一类欠驱动机械系统的平衡控制
- 针对Pendubot等一类单输入两输出系统,提出了一种基于数据驱动和虚拟未建模动态补偿的平衡控制策略,设计了线性PD控制器和虚拟未建模动态补偿器,解决了常规控制策略处理系统未建模动态项效果差的问题。本文的控制策略基于离散...
- 崔文娟王良勇柴天佑
- 关键词：PENDUBOT
- 文献传递
- 基于云计算技术的电熔镁砂生产过程远程能源管理系统
- 为了提高电熔镁砂企业的电能利用效率,辅助企业管理人员进行能耗监视管理以及向异地实验室研究人员提供实时生产数据,本文基于云计算技术开发了针对电熔镁砂生产过程的远程能源管理系统,包括企业本地能源管理与远程能源管理两部分。根据...
- 王良勇杨杰张宇灏
- 关键词：电熔镁砂能源管理云计算远程监视
- 文献传递
- 一类严反馈非线性系统的神经网络串级控制及应用被引量：3
- 2013年
- 针对一类结构和参数未知的严反馈多输入多输出非线性系统,提出一种基于神经网络的串级控制方法,该方法采用基于Backstepping(反步设计)的思想设计串级控制器,综合基于Backstepping的非线性控制方法控制精确度高以及串级控制结构简单的优势。采用神经网络逼近结构和参数未知的非线性系统,利用Lyapunov稳定性定理推导出神经网络的调节律。运用Lyapunov稳定性定理证明了闭环系统的所有信号均为半全局一致最终有界。为了验证本文方法的有效性,首先进行数值仿真实验,并进一步将方法应用于机械手系统,进行物理实验研究。数值实验和物理实验结果证明了所提方法的有效性。
- 王良勇
- 关键词：非线性系统串级控制反步设计神经网络机械手
