天津市自然科学基金(003601311)
- 作品数：10 被引量：74H指数：6
- 相关作者：高峰金振林张建军陈玉龙赵现朝更多>>
- 相关机构：河北工业大学燕山大学北京航空航天大学更多>>
- 发文基金：天津市自然科学基金燕山大学科技发展基金高等学校骨干教师资助计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程电气工程更多>>
- 新型基于6-PSS三维平台机构的并联微动机器人被引量：10
- 2001年
- 提出一种新颖的基于 6 - PSS并联三维平台机构的微动机器人并介绍其结构布局特点 ,应用 Jacobian矩阵和力 Jacobian矩阵的子阵 ,分别对其线速度与角速度和力与力矩的各项同性进行了分析计算 ,并建立显式的微位移正解和反解方程 ,为其设计和使用提供理论依据。分析计算结果表明 ,该微动机器人算法与控制简单 ,微位移解耦和速度与力各向同性 ,具有最佳的运动和力传递性能。
- 金振林高峰
- 关键词：微动机器人并联机构
- 六维鼠标中力矩与转角转换的一种新方法被引量：6
- 2002年
- 提出一种六维鼠标中力矩与转角转换的新方法,不但简化了角计算方法中的繁琐过程,而且不需用任何三角、反三角、开方等RPY这些对单片机来说非常耗时的复杂数学运算,大大缩减了计算量,提高了整个鼠标系统的快速性,因此该算法更便于单片机使用。误差分析表明在很宽的转角变化范围之内,用该方法得到计算结果和方法得到的计算结果之间存在很小的误差,而这种微量误差对于用鼠标操作RPY的系统来讲是完全可以接受的,运动学控制实验证明了该方法的可行性。
- 赵现朝金振林
- 关键词：六维鼠标力矩转角虚拟现实误差分析计算机
- 并联机构的六维鼠标研制开发被引量：15
- 2003年
- 详细阐述了一种以并联机构为力敏元件的微型六维鼠标的设计与开发工作 ,分析了其设计思想和工作原理 ,阐述了在鼠标的力敏元件微型化方面所采取的措施 ,介绍了整个鼠标的系统构成 ,并将其用于虚拟 6 -SPS并联机器人控制系统中 。
- 赵现朝高峰
- 关键词：六维鼠标并联机构力敏元件微型化并联机器人
- 六维控制器力敏元件研究
- 2003年
- 本文介绍了六维控制器的设计思想,对六维控制器中Stewart并联结构力敏元件进行了受力分析,并在此基础上进行了力敏元件结构设计,同时阐述了力敏元件微型化方面所采取的措施.
- 张晓辉
- 关键词：六维控制器力敏元件
- 基于制造工艺性的正交结构微操作并联机器人一体化结构设计
- 2005年
- 提出了微操作并联机器人的一体化结构设计,论述了一体化结构的特点和设计原则,分析了正交结构微操作并联机器人机构特性,给出了微操作并联机器人一体化结构设计步骤,以正交结构6-PSS微操作并联机器人一体化结构为例讨论了其工艺性,最后给出了其它正交结构微操作并联机器人一体化结构.
- 王晓慧张建军高峰
- 新型解耦和各向同性五维力传感器性能分析被引量：13
- 2004年
- 介绍基于并联4-SPS&1-UPU结构的新型机器人五维力与力矩传感器的结构特点,并分析计算了其力与应变之间的转换关系及其力各向同性,为该五维力与力矩传感器的设计和使用提供了理论依据,分析计算结果表明该传感器是力与力矩解耦和各向同性的。该传感器采用弹性铰链替代球铰和虎克铰,具有结构灵巧、工艺好等优点,可应用到机器人手指和其他使用多维力与力矩传感器的场合。
- 高峰陈玉龙彭斌彬李为民张建军
- 关键词：机器人力传感器各向同性并联机构
- 新型6自由度并联微动机器人微运动学及其运动解耦性分析被引量：4
- 2003年
- 利用坐标变换法,建立了新型6自由度并联微动机器人的微运动学模型,并对其运动解耦性进行分析;采用不同的初始驱动位移量和驱动方式,对该机器人的有限元模型进行分析,进一步讨论了其微运动学上的解耦性,最后对研制的微动机器人样机进行了运动解耦性测试和验证。该并联微动机器人的运动解耦,为其动力学分析、控制及其标定的简化提供了理论基础。
- 张建军高峰李为民金振林
- 关键词：并联微动机器人运动解耦有限元
- 结构解耦6-PSS并联微操作平台的研究与开发被引量：7
- 2004年
- 利用并联微操作机构的构型原理 ,提出了结构解耦 6- PSS并联微操作平台新机构 ,描述了微操作平台的运动学模型、静刚度模型、一体化结构模型、几何误差模型和标定策略 ,研制了微操作平台样机 ,给出了其测试结果。研究表明 ,该并联微操作平台的结构解耦及一体化结构是成功开发的关键 ,为微操作平台机构构型和结构设计提供了新思路。
- 张建军高峰金振林范顺成
- 并联3-2-1结构新型微操作手及其承载能力分析被引量：12
- 2002年
- 以并联 6 -PSS 3维平台机构为原型 ,用柔性铰链替代球铰 ,用柔性框架替代直线移动副 ,设计了一种新颖的并联 3 - 2 - 1结构的 6自由度微操作手。介绍其结构特点 ,推导出输入输出微位移方程并对其承载能力进行分析 ,为其设计和使用提供理论依据。这种微操作手具有分辨率高 ,微位移解耦 。
- 金振林高峰李金良
- 关键词：微操作手并联机构微位移承载能力
- 基于压电陶瓷驱动的并联微动机器人静力学及其微动平台的静刚度分析被引量：13
- 2004年
- 并联微动机器人通过弹性铰链的弹性变形实现终端平台的微运动,静力学和静刚度是微动机器人必须解决的问题。充分考虑弹性铰链的弹性反力/力矩,对6-PSS并联微动机器人进行静力学分析,建立了压电陶瓷驱动力与微动平台外载的关系模型,并定义了微动机器人的驱动刚度矩阵。基于并联微动机器人的特殊性,定义了微动平台的刚度,通过静刚度分析推导出了微动平台刚度矩阵,为并联微动机器人结构刚度设计、弹性铰链刚度综合和动力学分析提供了理论基础。
- 张建军高峰陈玉龙赵辉
- 关键词：压电陶瓷驱动并联微动机器人静力学静刚度
