广东省自然科学基金(S2012010008462)
- 作品数：9 被引量：19H指数：3
- 相关作者：邬依林夏候凯顺沈志萍闫荣叶景志更多>>
- 相关机构：广东第二师范学院华南理工大学河南师范大学更多>>
- 发文基金：广东省自然科学基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信理学更多>>
- 基于观测器的不确定混沌系统同步被引量：3
- 2015年
- 提出了一类混沌系统的观测器同步方法。利用混沌系统的不确定项观测器,给出了一类混沌系统基于观测器同步的简单有效方法,该方法不需知道外部扰动的任何信息,且观测器的设计方法简单,利于工程应用。通过对Lorenz混沌系统的分析和数值模拟研究,验证了该方法在混沌同步中的优良性能。
- 沈志萍闫荣邬依林
- 关键词：混沌同步混沌系统观测器信息处理
- 基于自适应分簇的改进RSSI定位算法被引量：2
- 2014年
- 针对RSSI定位中RSSI值容易受外界环境干扰的数据源精度问题,提出一种自适应分簇策略,从锚节点中优选节点形成一个工作簇为定位算法提供可靠观测数据;针对传统的RSSI最小二乘定位算法的不足,提出一种改进的加权最小二乘法.实验结果表明,此算法的准确率和定位精度都有较大提高,具有良好的定位效果.
- 夏候凯顺余辉荣邬依林叶景志
- 关键词：RSSI
- 一类“浮力-压块”驱动飞艇建模及控制被引量：1
- 2013年
- 研究一类"浮力-压块"驱动飞艇的动力学建模及控制器设计.通过对飞艇运动及受力分析,建立包括独立气囊和压块的该类飞艇6自由度非线性模型.该类飞艇的驱动力源自压块与气囊的反复耦合运动而非传统的推进器.通过将飞艇运动限制在纵向平面内,得到其纵向平面模型方程.对纵向模型分别实施非线性反馈变换和小扰动线性化,并设计反馈线性化控制器和线性二次型调节器(linear quadratic regulator,LQR)最优控制器,结合实验数据仿真验证这两种反馈控制器对飞艇平衡航迹的镇定和期望输出的跟踪,结果表明,该理论分析正确,控制算法有效.
- 邬依林刘林东刘屿
- 关键词：反馈控制
- 基于模糊算法的多移动机器人目标跟踪被引量：3
- 2014年
- 为了实现多移动机器人对同一目标进行跟踪的功能,提出了一种基于模糊算法的多机器人目标跟踪策略,每个机器人在起点和目标点之间定义多个子目标,机器人根据控制算法依次到达这些子目标,从而使多移动机器人最终到达同一目标点。利用模糊推理将机器人与期望路径间的距离和距离变化率模糊化,建立模糊规则并解模糊,最终实现了多机器人的目标跟踪,实验结果验证了该控制策略的有效性。
- 梁顺健汪俊彬邬依林
- 关键词：多移动机器人模糊算法模糊规则目标跟踪
- 基于扩展卡尔曼滤波的自适应混合估计算法被引量：2
- 2014年
- 在无线传感器网络多目标跟踪应用中,针对被跟踪对象运动特征的多样性和速度突变等复杂运动情况而导致的定位不准确、时延,甚至目标丢失等问题,分析了传统定位算法各自的优劣,在扩展卡尔曼滤波算法平滑跟踪的基础上有效融合最小二乘算法快速跟踪的特点,提出一种基于扩展卡尔曼滤波的自适应混合估计定位算法。实验平台结果验证了该算法能够实现对多个复杂运动目标的快速准确跟踪。
- 余辉荣夏候凯顺叶景志邬依林
- 关键词：多目标跟踪卡尔曼滤波
- 混沌同步非线性观测器设计及其在信号加密中的应用被引量：2
- 2015年
- 针对一类状态不能全部测量且含有不确定因素的混沌系统的同步问题,基于LMI方法设计了一个非线性观测器;观测器增益和混沌系统同步控制器的实际设计可以通过求解一个线性矩阵不等式获得;另外利用设计的观测器,给出了一个保密通信方案。最后通过对蔡氏电路数值模拟验证了所提方法的有效性。
- 沈志萍闫荣邬依林
- 关键词：保密通信混沌系统混沌同步观测器LMI方法
- 随机间歇测量多变量连续系统的均方可检测
- 2013年
- 讨论具有随机间歇测量多变量连续系统的均方可检测问题,将随机间歇测量通道的不可靠性建模成平行乘性噪声通道,噪声为具有伯努利分布白噪声过程.研究了当单个通道噪声方差可调整时各平行通道噪声方差之间的权衡和整体约束问题,指出为确保随机间歇测量下多变量连续系统均方可检测性,上述整体约束可由系统的不稳定度表示.
- 沈志萍邬依林苏为洲
- 关键词：信噪比资源分配
- 基于网络反馈的多机器人控制系统的设计与实现被引量：1
- 2013年
- 为了实现多机器人的实时控制,提出一种基于网络反馈控制系统的设计方法,详细介绍了系统组成部分(摄像头、基站、机器人)的具体功能和结构框图。采用分布式控制方法,设计控制器使两台机器人分别实现路径规划,实验结果验证了该系统能够对多个机器人实现实时运动控制及控制器的有效性。
- 汪俊彬梁顺健邬依林
- 关键词：机器人控制分布式控制控制器
- 基于Kalman滤波的无线传感器网络多目标跟踪被引量：5
- 2014年
- 设计无线传感器网络多目标跟踪系统,分析系统跟踪性能的影响因素,提出基于单点观测的扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman Filter,EKF)算法和基于Kalman滤波算法预测功能的节点自适应调度策略,并引入多种事件辅助机制。实验结果表明,该算法和调度策略能够实现多目标实时跟踪,且具有减少计算量、缩短测量周期、降低能量消耗、提高跟踪精度等优点。
- 夏候凯顺严娟叶小朋余辉荣邬依林
- 关键词：无线传感器网络目标跟踪
