国家自然科学基金(60704004)
- 作品数：39 被引量：228H指数：9
- 相关作者：刘胜张利军朱齐丹汪瞳兰海更多>>
- 相关机构：哈尔滨工程大学中国船舶重工集团公司山东大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金黑龙江省博士后基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程理学电气工程更多>>
- 基于神经网络的船舶航向自适应输出反馈控制设计
- 针对复杂海情下的船舶航向控制问题,拓展了Bech非线性模型,提出了基于神经网络的自适应输出反馈控制方法,并利用Lyapunov稳定性理论证明了该控制方法的稳定性。该控制方法仅需航向角而无需转艏角速度的测量信息,并利用神经...
- 张利军贾鹤鸣金鸿章王显峰
- 关键词：船舶航向控制自适应控制神经网络
- 文献传递
- 基于小波降噪的船用行程传感器电磁干扰信号抑制研究被引量：7
- 2010年
- 针对船用行程传感器工作环境电磁干扰严重的特点,采用小波阈值法对船用行程传感器输出信号进行降噪。并通过软硬阈值折中法来克服单纯采用硬阈值或软阈值对低信噪比信号降噪效果较差的缺点。通过仿真分析,确定sym8小波对信噪比为2的含噪信号分解6层后可以较好地重构原信号。在此基础上,通过仿真对比,确定采用启发式阈值规则对信号进行降噪可以起到更好的降噪效果,误差在0.05%以内。最后,通过一个实验验证了结论,除个别点上的信号误差较大外,误差均值为0.3%。
- 刘胜张玉廷
- 关键词：小波变换电磁干扰信号降噪
- Serret-Frenet框架下欠驱动船的输出反馈路径跟踪鲁棒控制被引量：4
- 2010年
- 研究欠驱动船舶在规定速度条件下的路径跟踪控制问题,提出一种基于终端滑模与Backsteping方法相结合的复合输出反馈控制策略.该控制策略利用Backsteping能够获得控制算法显式解的优点,构造出控制器算法的结构形式,然后设计一个基于观测器设计的逆动态终端滑模面,使得系统的估计状态跟踪误差能够在有限时间到达滑模面上,最终达到系统可镇定.最后,通过Lyapunov稳定性理论证明该复合控制策略的稳定性.利用实船数据进行数字仿真,结果表明该控制策略具有良好的跟踪性能.
- 王志文彭秀艳王大巍
- 关键词：欠驱动船舶BACKSTEPPING终端滑模
- 遗传交叉和变异对种群多样性的影响被引量：6
- 2009年
- 首先,定义了群体的算术交叉扩展子空间、寻优空间和基因位直方图概念,并分析了交叉在解空间的扩展性.然后,证明了在二进制编码中,交叉不能改变基因层次上的多样性;而在实数编码中,在一定条件下,算术交叉可改变基因层次上的多样性,但以扩大寻优空间、产生无用解为代价.随后,证明了交叉可改变个体层次上的多样性,而变异可改变以上两个层次上的多样性.最后,分析了所得结论对遗传算法的改进和应用具有的指导意义,并通过仿真加以验证.
- 刘胜赵红
- 关键词：扩展性
- 船舶航向保持FC-LSSVM复合控制方法研究
- 针对船舶航向运动具有强非线性和时滞性,并受各种不确定随机干扰作用,提出了基于最小二乘支持向量机与模糊逻辑的船舶航向保持复合控制方案,该控制方案充分利用最小二乘支持向量机良好的非线性映射能力,建立船舶操纵系统的逆动力学模型...
- 刘胜王宇超傅荟璇
- 关键词：船舶航向航向保持最小二乘支持向量机
- 文献传递
- 基于迭代滑模增量反馈的欠驱动AUV地形跟踪控制被引量：36
- 2011年
- 为实现欠驱动自治水下机器人(AUV)在未知海流干扰作用下的地形跟踪控制,提出一种基于非线性迭代滑模增量反馈的航迹跟踪控制器.基于虚拟向导的方法,建立AUV垂直面航迹跟踪误差方程.采用迭代方法,设计滑模增量反馈控制器,无需对AUV模型参数不确定部分和海流干扰进行估计,这样避免了AUV俯仰舵的抖振现象,并且减小了输出反馈控制的稳态误差与超调问题.仿真实验表明,所设计的控制器对AUV系统的模型参数摄动及海流干扰变化不敏感,所设计的参数易于调节.
- 边信黔程相勤贾鹤鸣严浙平张利军
- 关键词：地形跟踪
- 舵机幅度与速率受限的船舶转向抗饱和控制被引量：1
- 2010年
- 为了解决船舶转向控制中存在的实际问题—舵机幅度与速率饱和、模型不确定性、流体动力非线性,提出了转向抗饱和控制算法。在模型有效性的前提下,化不确定非线性船舶动力学模型为线性微分包含模型,应用线性系统理论求出静态无约束控制规律;在控制器中加入幅度与速率饱和模型,以最小化扰动到被调输出的非线性L2增益为目标,控制问题转化为具有线性矩阵不等式约束的凸优化问题,进而求出静态抗饱和补偿增益。仿真结果满足实际转向控制要求。
- 刘胜周丽明
- 基于小波分析的电磁干扰测量技术研究被引量：18
- 2010年
- 该文提出了一种新颖的可在开阔场快速测试受试设备的电磁干扰的数字信号处理技术。利用小波变换对测试信号分频滤波处理,可以在被环境噪声污染的地方进行受试设备的电磁辐射干扰测试。基于小波分析的阈值函数滤波方法得到应用。利用小波分析时频都可局部化的特点计算出环境噪声的相关性,提取出噪声的时频特性,并由给出的阈值函数对噪声滤除或者衰减,得到受试设备的实际电磁辐射信号。测试方法使得受试设备不必进入暗室即可进行电磁辐射干扰测量,既节省了测试费用又方便了受试设备的电磁干扰测试。系统运行结果证明此方法在30Hz～1000MHz的频段内成功衰减并滤除了环境噪声。
- 刘胜张兰勇张利军
- 关键词：小波分析阈值函数滤波
- CAN通信物理层建模与仿真被引量：8
- 2008年
- 针对工业上应用广泛的现场总线CAN总线的物理层数学建模与仿真问题进行了研究。分析了CAN总线物理层的一般组成结构;对CAN总线驱动器PCA82C250的工作原理进行了分析,并为其建立了数学模型;根据CAN总线物理层的工作环境特点为通信介质双绞线建立了数学模型;在驱动器和通信介质数学模型的基础上为CAN总线物理层建立了适合于仿真分析的数学模型并进行了仿真分析研究,仿真结果与理论分析一致,验证了模型的合理性与有效性。
- 朱齐丹汪瞳
- 关键词：CAN总线物理层仿真
- 基于WinCE和GPRS的安防报警系统设计被引量：3
- 2009年
- 针对智能家庭设计了一套基于GPRS的嵌入式无线安防报警系统。该系统由ARM9 S3C2410与Window CE控制主机、USB摄像头、GPRS模块、监控传感器和无线传输模块组成。传感器检测到危险情况后,通过无线方式通知控制主机,采用摄像头拍摄现场图像,并利用GPRS模块向外界报警。详细介绍了Window CE操作系统的移植方法、系统底层驱动的编写过程、应用层软件的开发和硬件电路的设计。
- 管凤旭徐冉杨伟
- 关键词：安防报警系统ARMCEGPRS
