河北省自然科学基金(F2010000137)
- 作品数：10 被引量：24H指数：4
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- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程电子电信更多>>
- 基于正四面体阵列的声源定位算法及误差分析被引量：4
- 2013年
- 研究麦克风阵列的声源定位问题,由于在语音通信中,声源和传播环境复杂,造成定位精度不高。为解决上述问题,结合声阵列在机器人系统中的应用,提出用正四面体阵列来对目标声源进行定位,利用时间差的定位方法,推导了方向角、仰角、距离的计算公式和由于时间误差引起定位误差的公式,并对结果进行了仿真分析,结果表明,正四面体阵列与平面阵列相比取得了较好的效果,不但提高了精度还降低了声阵列的盲区,尤其是在定距方面,克服了平面阵列随着距离的增大而定距误差变的很大的缺点,实现远距离定位。
- 徐勤奇杨鹏
- 关键词：听觉声源定位误差分析
- 基于神经网络的四元球面阵空间声源定向系统被引量：1
- 2012年
- 针对移动机器人的目标声源定向问题,应用四元球面麦克风阵列建立了一套空间声源定向系统。为了解决通过阵列的时延值预测出目标声源方向的问题,提出了神经网络算法,并设计了双隐层BP神经网络。通过Matlab仿真验证了该网络可以实现近场和远场的声源定向,并在机器人本体上进行了实验测试,证明了该系统的实用性。
- 邢钰姣孙昊杨鹏祖丽楠
- 关键词：移动机器人麦克风阵列
- 基于声达时间差的多声源目标定位系统
- 为提高机器人听觉系统在三维空间中的搜索性能,增强系统在实际噪声环境中的适应性,提出1种基于声达时间差的多声源目标定位系统。通过正四面体麦克风阵列结构对多个声源进行目标定位。整个系统分为信号采集及预处理、盲源分离、多声源定...
- 徐向前杨鹏孙昊谷岳祖丽楠
- 关键词：盲源分离
- 文献传递
- 基于主动探测的移动机器人声源目标距离测定方法被引量：2
- 2015年
- 针对移动机器人声源定位技术的研究大都只实现了对声源的定向,而无法获得准确的声源距离信息的问题,提出了通过移动机器人主动运动实现声源目标距离测定的方法,以及一种基于粒子群优化算法的最优探测点计算方法.通过仿真验证了该方法的可行性和有效性,并且在室内环境下进行测试.试验结果表明:移动机器人可以通过主动运动到达最优探测点,并且实现对声源目标距离的测定.
- 孙昊刘贺洋仲维灿祖丽楠徐勤奇
- 关键词：移动机器人粒子群优化
- 声源定位系统中可控声源的设计
- 2011年
- 基于DDS芯片的可控声源较其它的声源装置在信号精度以及信号转换速度上有比较大的提高,可以在声源定位系统、新型声纳等研究方面作为比较好的信号源。
- 田傲杨鹏孙昊祖丽楠
- 关键词：直接数字合成声源定位信号源任意波形
- 移动机器人三维空间听觉定位系统设计被引量：2
- 2011年
- 研究移动机器人听觉系统优化问题,针对准确判断发声源位置,为提高机器人听觉系统在空间中的搜索能力,设计了一种基于声达时间差的移动机器人听觉定位系统。整个系统分为信号采集及预处理、捕捉声达时间点、定位计算和机器人控制四个部分。通过建立正四面体结构的麦克风阵列,感知三维空间中目标发出的声音信号,采用声电信号处理技术,实时捕捉声音到达时间点;对定位的数学模型测定目标的方位信息进行仿真。结果证明,听觉系统可实现机器人在三维空间中对声源目标的实时定位,定位精度较高。
- 谷岳祖丽楠杨鹏孙昊
- 关键词：移动机器人麦克风阵列
- 基于语音识别的救援机器人听觉导航方法被引量：5
- 2012年
- 在发生火灾或地震的建筑物内,由于烟雾或墙体倒塌等原因,救援机器人往往无法通过视觉、超声和红外等传感器直接发现建筑物内不可见区域或者其他房间中呼救的目标.利用声音信号波长较长可以衍射绕过障碍物传播的特性,结合现有的语音识别技术,开发出基于听觉的救援机器人导航系统.该系统使机器人可以在全局运动控制中跟踪幸存者的呼救声并向幸存者移动.通过相关实验验证了基于听觉的救援机器人导航方法的可行性.
- 孙昊刘作军杨鹏董爱龙
- 关键词：救援机器人听觉语音识别导航
- 基于音频带通滤波的排险机器人导航方法
- 2013年
- 化工厂发生气体泄露事故时,由于烟雾浓度大,基于视觉导航的排险机器人无法发挥作用.利用管道泄露喷气声的音频信号可以衍射绕过障碍物传播的特性,开发出基于听觉的机器人导航系统,使机器人可以在全局运动控制中跟踪声源向目标点移动,具有视觉、超声、红外传感器等无法达到的优点.本文模拟人双耳接收声音信号的场强差原理,针对气体泄露时所发出的特殊频率的声音,开发出基于带通滤波技术的排险机器人听觉导航系统,并进行了相关实验,得到了理想的效果.
- 岳大为东楷涵刘作军王德峰
- 关键词：排险机器人导航带通滤波器听觉
- 一种基于神经网络滤波的广义互相关时延估计方法的设计被引量：2
- 2012年
- 针对在混合噪声环境中,在未知噪声先验信息的情况下提高基于广义互相关时延估计方法的准确性和适应性的问题,提出了基于神经网络滤波的广义互相关时延估计方法。该方法通过对多个具有特定统计特征的预滤波器进行组合优化来实现对混合噪声的滤波。该时延估计方法具有自调整能力,能够适应动态变化的环境,还能够通过相关函数峰值的大小来优化神经网络滤波器,提高了适应性和精度。
- 祖丽楠吴秀谦
- 关键词：广义互相关时延估计神经网络滤波
- 基于LMS的广义互相关时延估计被引量：4
- 2010年
- 针对复杂环境下听觉系统中对声音信号先验知识获取较难的问题,提出了一种基于最小均方自适应滤波的广义互相关时延估计方法。对传声器接收到的声源信号先进行自适应滤波,提高信号的相似度,再对滤波器权值进行平滑相干加权得到广义互相关函数来估计时延。该方法具有较强的鲁棒性,又不依赖于统计先验知识。试验证明其适用于复杂的噪声环境,提高了精度。
- 何蒙祖丽楠孙昊杨鹏
- 关键词：LMS自适应广义互相关时延估计
