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江苏省产学研联合创新资金项目(BY-2009104)

作品数：1 被引量：1H指数：1
相关作者：葛壮张颖超胡凯更多>>
相关机构：南京信息工程大学更多>>
发文基金：江苏省产学研联合创新资金项目南京信息工程大学科研基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇人机
  • 1篇机器人
  • 1篇仿人机器人
  • 1篇步态
  • 1篇步态规划

机构

  • 1篇南京信息工程...

作者

  • 1篇胡凯
  • 1篇张颖超
  • 1篇葛壮

传媒

  • 1篇南京信息工程...

年份

  • 1篇2011
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
仿人机器人的可变ZMP步态规划被引量：1
2011年
为使仿人机器人能够稳定地行走,基于三维倒立摆模型,采用了可变ZMP(Zero-Moment Point)来进行仿人机器人的步态规划.在单脚支撑期依据可变ZMP来规划COG(Center of Gravity)的轨迹,在双脚支撑期内则让ZMP保持低速匀速运动,由此来规划此时间段的COG轨迹.仿真结果验证了规划的合理性,保证了更强的稳定性,并且使得采用此规划的仿人机器人的行走和人类的行走更加相似.
张颖超葛壮胡凯
关键词：仿人机器人
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