先进数控技术江苏省高校重点实验室开放基金(KXJ07118)
- 作品数：3 被引量：43H指数：3
- 相关作者：刘坤汪木兰费树岷李小霞蒋荣更多>>
- 相关机构：南京工程学院东南大学常州大学更多>>
- 发文基金：先进数控技术江苏省高校重点实验室开放基金南京工程学院科研基金江苏省高校自然科学研究项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于五次B样条的机械手关节空间平滑轨迹规划被引量：27
- 2012年
- 为实现机械手作业轨迹平滑,关节轨迹的速度、加速度、加加速度保持连续,起始和停止的速度、加速度和加加速度可以任意配置,采用5次B样条曲线插值方法构造关节轨迹。推导了B样条曲线插值轨迹算法;通过VC++6.0开发平台,基于MFC框架类和OpenGL图形库仿真出机械手的运动过程,并绘制出各关节的位置、速度、加速度时间曲线图。仿真结果表明,该方法使机械手关节调整平滑且运动平稳,运动性能显著优于传统的三次样条轨迹规划。
- 李小霞汪木兰刘坤蒋荣
- 关键词：机械手B样条
- 基于改进随机Hough变换的棉桃识别技术被引量：13
- 2010年
- 为准确识别自然环境中被遮挡的棉花,提出一种基于随机Hough变换的棉花识别方法。为了减小运算量,首先基于RGB彩色模型的(R-B)色差通道进行图像分割,利用区域标记获取棉花最小外接矩形区域。然后在有效区域内采用边界跟踪方法获取轮廓信息,根据棉桃轮廓的数学模型进行随机Hough变换。仿真表明:当棉花轮廓信息丢失量小于1/2时,识别效果良好。而且由于轮廓提取和Hough变换均在有效区域进行,参数空间大大压缩,能满足采棉机器人对目标识别精度和速度的要求。
- 刘坤费树岷汪木兰邢灿华王祝青
- 关键词：棉花随机HOUGH变换
- 采棉机器人中棉花图像轮廓提取被引量：4
- 2012年
- 采棉机器人正确识别自然环境中处于采摘期的成熟棉花。首先分析了HSV彩色模型下,棉桃、棉枝及棉叶的H、S、V颜色分量均值,然后统计了各色差受光照影响情况,提出一种基于S分量的棉花分割方法。并对分割后的图像采用数学形态学方法进行去躁,然后基于一种快速多尺度边缘检测方法获得轮廓图像。仿真结果表明:该方法在克服一般边缘提取算法所带来的噪声敏感问题的同时,降低了算法复杂度,能够满足采棉机器人的实时性要求。
- 刘坤费树岷汪木兰
- 关键词：HSV模型多尺度边缘检测
