国家教育部博士点基金(20110008110009)
- 作品数：4 被引量：39H指数：3
- 相关作者：吴刚张成涛谭彧王书茂郑永军更多>>
- 相关机构：中国农业大学广西科技大学更多>>
- 发文基金：国家教育部博士点基金中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
- 相关领域：农业科学电气工程更多>>
- 基于达芬奇平台的联合收获机视觉导航系统路径识别被引量：15
- 2012年
- 针对联合收获机视觉导航对实时性及鲁棒性要求,采用了基于达芬奇平台的路径识别算法实现方案。在分析小麦收获视频图像纹理度量的基础上,提出了基于改进平滑度纹理特征的视觉导航路径识别算法。该算法利用水平方向上图像平滑度纹理特征,把原亮度图像转换成水平方向平滑度图像,然后采用自适应阈值分割图像的边界点,最后通过Hough变换确定视觉导航的路径。为验证该算法在达芬奇平台的运行效果,对联合收获机田间收获小麦进行导航实验。结果表明:算法运行实时性高,识别路径平均速度可达28.6帧/s;算法鲁棒性好,对多种环境下的路径识别有较好的适应性;算法运行稳定可靠,持续运行时间无限制。
- 张成涛谭彧吴刚王书茂
- 关键词：联合收获机视觉导航达芬奇平台图像纹理
- 基于达芬奇技术的收割机视觉导航图像处理算法试验系统被引量：7
- 2012年
- 为缩短收割机视觉导航系统研发周期、降低确定图像处理算法的试验成本,该文阐述了达芬奇技术软件框架,分析了H.264视频编解码算法工作原理,研制了基于达芬奇技术的收割机视觉导航图像处理算法试验系统。该系统以双核数字视频处理器DM6446为核心,在达芬奇平台上实现了田间试验视频图像编码采集和室内视频图像解码与处理的功能模块。经试验验证,编码后的视频压缩率可达47～103倍,解码后视频帧率30帧/s,系统实时性高、工作稳定可靠,同时可进行多种图像处理算法试验。该试验系统对于收割机视觉导航图像处理算法研究提供了有效的分析手段。
- 张成涛谭彧吴刚王书茂
- 关键词：收割机导航图像处理达芬奇视频编解码
- 谷物联合收割机电控全液压转向系统建模与仿真被引量：18
- 2013年
- 为研究谷物联合收割机视觉导航系统中电控全液压转向系统的操纵性能,该文介绍了联合收割机视觉导航系统结构,在建立了电控全液压转向系统各组成部分的数学模型基础上,构建了系统的仿真模型,并进行了Simulink仿真。仿真结果表明:联合收割机的侧向速度和横摆角速度的稳态值与实车试验结果一致,横摆角速度稳态值约为-12.5°/s,侧向速度稳态值约为-0.25 m/s,二者的稳态误差小于5%;在信号瞬态响应过程中,仿真与实车试验的过渡时间相同,约为1.8 s,仿真试验的侧向速度及横摆角度的响应速度皆快于实车试验结果,但二者总体变化趋势相同。所建立的系统模型准确、可靠,较好地反映了联合收割机转向时动静态特性,为联合收割机视觉导航转向控制器设计提供参考依据。
- 张成涛谭彧吴刚王书茂
- 关键词：联合收割机机器视觉导航仿真
- 异步电机模糊免疫PID矢量控制系统被引量：2
- 2013年
- 由于在转子磁场定向矢量控制中,转速PI控制器抗干扰能力较差,提出了采用模糊免疫PID控制器取代转速PI控制器,对提高异步电机控制系统的性能起到改善作用。模糊免疫PID控制将生物免疫机理、模糊控制理论及PID控制理论相结合,提高了系统的自适应能力,实现了控制器参数的优化及在线自整定。构建了基于模糊免疫PID控制器和空间矢量脉宽调制的异步电机矢量控制系统。仿真结果表明,该系统既具有良好的动、静态特性,也具有自适应和鲁棒性强的特点。
- 何基都郑永军谭彧张成涛吴刚
- 关键词：矢量控制模糊免疫PID控制器鲁棒性
