国家自然科学基金(51275460)
- 作品数：3 被引量：5H指数：1
- 相关作者：王进陆国栋何雪军刘振宇更多>>
- 相关机构：浙江大学杭州新松机器人自动化有限公司更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中国博士后科学基金国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 改进线性模板映射的色彩转移算法
- 2016年
- 针对线性模板映射方法只适用于模板和较单一色彩图像之间的转移的缺点,提出一种改进的色彩转移算法.采用Grabcut进行区域分割,由区域面积比例、亮度统计信息、色彩分布信息组成匹配向量,确定区域之间的匹配对应关系;针对色彩区域较小时因色彩分布集中而影响色彩转移准确性的问题,利用色彩分布进行修正,并采用最近点搜索方法完成各区域的色彩转移;最后利用直方图规定化对亮度进行修正.实验结果表明:改进的算法在局部细节和整体的色彩转移上都能取得较好的效果.
- 方力洋王进陆国栋
- 岛中含湖型截面的环切刀轨连接方法
- 2016年
- 为便于连接岛中含湖型截面上的环切刀轨,根据偏置环的旋向以及是否从外轮廓偏置而来,将其划分为CCW(逆时针)I型、CCW II型、CW(顺时针)型3种.从减少开槽切削,降低刀具负荷的原则出发,确定CCW I型与CCW II型从内环往外加工、CW型从外环往内加工的方法.通过包含关系分析与环间距离分析,确定3类环的具体构成以及环与环之间的父子关系.在此基础上,通过支链搜索获得多条局部支链,根据避免过切削的原则确定支链中各偏置环上的相应连接点.最后,通过支链与支链之间的环序号比较,判断是否合并,从而输出加工路径.对于粗加工,增加残区补加工刀轨.该方法避免了树型结构与指针的使用,不涉及复杂的深度优先遍历,算法简单,思路清晰,便于实施.木雕实验证实了该方法的可行性.
- 何雪军王进陆国栋陈立
- 关键词：工业机器人离线编程雕刻
- 基于三角网切片及碰撞检测的工业机器人三维头像雕刻被引量：5
- 2017年
- 研究模型三角网的截面求交算法(包括水平切片、径向切片等),获得模型表面不同方向上的凸凹信息,便于刀具姿态的自动调整.以水平截交线与模型点集的最小包容圆为内、外边界,通过内边界向外均匀偏置获得层切刀轨,并将违反边界约束的点映射到包容圆上.在此基础上,提取出模型正面加工轨迹,根据偏置序号大的轨迹优先加工、偏置序号相同的轨迹从上往下加工的原则,确定一种Zigzag型加工路线.基于OpenGL图形引擎,建立新松SR6C型工业机器人的仿真平台,对生成的轨迹进行仿真,并利用石膏进行实际加工验证.结果表明,所生成的加工轨迹能够避免碰撞的发生,加工成品较好地再现了虚拟模型.
- 何雪军王进陆国栋刘振宇陈立金晶
- 关键词：工业机器人切片算法碰撞检测离线编程
