北京市教委科技计划面上项目(KM200311232138)
- 作品数：2 被引量：5H指数：2
- 相关作者：郝静如刘伟明黄民更多>>
- 相关机构：北京机械工业学校更多>>
- 发文基金：北京市教委科技计划面上项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 水下机器人定位算法被引量：3
- 2007年
- 水下机器人的定位信息一般应包括位置信息和航向信息。选用超声波传感器测距,再作圆弧求交点的方法可获取位置信息,给出2种计算位置的算法;水下环境复杂,机器人的航向信息难以获取,建立拟合机器人的历史位置信息的曲线,进而对曲线进行求导来近似代替机器人航向的航向估计模型。水下实验验证了定位算法的可行性及可靠性,位置定位绝对误差小于20 cm,航向定位绝对误差大都在10°以内,满足定位要求。并分析定位误差来源,给出航向算法的修正模型。
- 刘伟明郝静如
- 关键词：水下机器人
- 浆液下机器人定位功能实现被引量：2
- 2007年
- 设计液下搅拌机器人的定位系统,选用多传感器来获取定位信息。用单片机(下位机)测得各个传感器信息,通过RS—485总线把信息传给工控机(上位机),工控机对信息进行融合,实时(本系统可达1 s)获得机器人的位置及航向信息。实验验证定位系统可行性,并对测距误差进行了分析,修正后定位误差在10 cm以内,满足对机器人的定位要求。
- 刘伟明郝静如黄民
- 关键词：多传感器信息融合MODBUS协议机器人定位误差分析
