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国家高技术研究发展计划(2001AA423300)

作品数：12 被引量：70H指数：6
相关作者：刘正士葛运建陈恩伟干方建王勇更多>>
相关机构：合肥工业大学中国科学院中国科学技术大学更多>>
发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金安徽省自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术一般工业技术机械工程矿业工程更多>>

文献类型

  • 12篇中文期刊文章

领域

  • 8篇自动化与计算...
  • 2篇机械工程
  • 2篇一般工业技术
  • 1篇矿业工程
  • 1篇电子电信
  • 1篇理学

主题

  • 6篇感器
  • 6篇传感
  • 6篇传感器
  • 4篇力传感器
  • 3篇水下
  • 3篇机器人
  • 2篇水下机器
  • 2篇水下机器人
  • 2篇脉冲响应
  • 2篇脉冲响应函数
  • 2篇分布式
  • 1篇递推
  • 1篇递推算法
  • 1篇定义语言
  • 1篇动态补偿
  • 1篇动态设计
  • 1篇多维力传感器
  • 1篇信号
  • 1篇信号处理
  • 1篇应变式

机构

  • 9篇合肥工业大学
  • 7篇中国科学院
  • 2篇中国科学技术...
  • 1篇深圳职业技术...

作者

  • 8篇刘正士
  • 7篇葛运建
  • 5篇陈恩伟
  • 3篇干方建
  • 3篇王勇
  • 2篇江建举
  • 2篇王勇
  • 1篇朱光胜
  • 1篇陆益民
  • 1篇张建军
  • 1篇郑红梅
  • 1篇张平
  • 1篇王建平
  • 1篇孔凡让
  • 1篇任传胜
  • 1篇唐毅
  • 1篇王勇

传媒

  • 4篇中国机械工程
  • 2篇振动工程学报
  • 2篇计算机工程与...
  • 1篇农业机械学报
  • 1篇仪器仪表学报
  • 1篇计量学报
  • 1篇组合机床与自...

年份

  • 1篇2008
  • 2篇2007
  • 2篇2006
  • 5篇2005
  • 2篇2002
共 12 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
提取脉冲响应函数的小波变换法及时域法分析被引量：3
2005年
针对有关文献提出的利用小波变换来求取结构系统脉冲响应函数的方法,指出利用小波变换的方法与传统的基于Duharmal积分的时域法具有一致性,并且时域法具有更高的效率。文中简要地介绍了这两种方法的原理,并且在小波分解层数的意义上从多层分解到一层分解以及到时域法,详细分析了利用小波分解的实质,指出时域法是小波分解方法在层数上的延伸,因此是效率最高的。用矩阵广义逆的方法克服了时域法在对输入信号采样时存在的问题。用四自由度的弹簧-质量-阻尼系统进行了仿真,并且在悬臂梁上进行了实验,结果都表明本文得出的结论是正确的。
陈恩伟刘正士王勇
关键词：脉冲响应广义逆小波变换
传感器建模误差对其动态性能补偿效果影响的定量分析被引量：10
2006年
研究了建模误差对传感器动态性能补偿效果的影响。定量分析了一阶系统、二阶系统的建模误差与工作频带拓宽倍数之间的关系,并给出了其关系图谱。由定量分析的关系式及其图谱得出结论:对于一阶系统,补偿效果只与建模误差有关,与时间常数无关,补偿效果一般均较明显;对于二阶系统,补偿效果由误差与阻尼比来决定,在较大的范围内,阻尼比越大,则获得同样补偿效果所需的建模精度就可以越低。这可为设计可靠实用的动态补偿滤波器及评价补偿效果提供依据。
刘正士王勇陈恩伟干方建葛运建
关键词：计量学传感器动态补偿
基于LabVIEW的腕力传感器静态标定系统研究被引量：6
2006年
设计了由加载试验台、数据采集系统、标定系统软件系统、图表和数据输出系统等部分组成的机器人腕力传感器静态性能分析系统。在加载试验台上可对6维传感器的各维分别进行加载;数据采集系统对腕力传感器输出的模拟信号进行采样并将采样数据保存到数据文件中;软件系统由主程序、数据采集程序、数据处理和性能分析程序组成,主程序按顺序调用各程序模块并传输数据;数据采集程序是控制采集系统硬件对传感器输出的信号进行采集;数据处理和性能分析程序可对数据进行预处理、干扰矩阵计算,线性拟合和过零点所要平移的数值、灵敏度等的计算。
郑红梅
关键词：腕力传感器数据采集数据处理
传感器微分运动引起的机器人运动误差及其在线补偿被引量：5
2005年
分析了多维力传感器在载荷作用下发生弹性变形从而引起机器人系统运动误差的问题;研究了这种运动误差的形成及传递特点,给出了带有误差的机器人运动方程,定义了误差矩阵和误差补偿矩阵;结合PUMA562机器人给出了一个计算实例,结果表明,该误差的等级有时在毫米级范围内,这对机器人的精确控制是不能忽略的。
干方建刘正士孔凡让王建平
关键词：多维力传感器
膜片式水下力传感器力学特性与设计原则分析被引量：5
2008年
以水下机器人所用多轴力传感器的压力平衡结构为研究对象,基于液体的可压缩性,提出了膜片式压力平衡传感器内外压力差的迭代算法,推导出了膜片式压力平衡法的内外压力差、额外轴向力及相关公式。分析了压力差在传感器上产生的额外轴向力及影响额外轴向力的相关因素,结果表明,膜片式压力平衡法难以胜任大压力平衡。总结了膜片式水下力传感器结构设计原则:基于膜片式压力平衡的水下力传感器结构应紧凑,其长径比、壁厚应尽可能小;压力平衡膜片面积应尽量大,而内部存油液应尽量少。
王勇刘正士陈恩伟葛运建
关键词：水下机器人膜片
基于水下典型操作任务的机械手爪结构设计被引量：9
2005年
文章首先对几种典型的机器人用机械手爪进行比较,综合考虑具体的作业环境、抓取能力和设计方案的简便性、可靠性,确定选取三爪结构。接着进行结构设计,用直流伺服电机驱动,用推动螺杆、平行四杆机构和曲柄滑块机构的组合而成的机构作为运动变换单元。并且设计了导向装置。同时,进行了防水设计。最后基于机械手爪的水下典型操作任务对传感器进行了合理的布置。
刘正士朱光胜王勇葛运建
关键词：机械手爪防水设计传感器
一种水下机器人用多轴力传感器的结构设计被引量：3
2007年
水下机器人用多轴力传感器的设计必须首先解决水压力平衡的问题。通过对几种典型的机器人用多轴力传感器结构在水压作用下的应力、应变进行分析,得到这几种结构的特点和适用条件:实心的柱体可以承受深水压力,但由于海水的腐蚀作用,开放式柱体不适合作为弹性体;充油或充气的刚性封闭的薄壁结构不能承受深水压力;带补偿膜的薄壁圆筒结构只能承受浅水压力的作用;用软外囊封包的结构可以承受深水压力,实现足够大的体积变化而不致被破坏,但存在容易破损以及形状、质心不定的缺陷。提出一种水下机器人用多轴力传感器自适应结构的设计构思,这种结构兼有开放式和封闭式结构的优点。按照这种设计构思已试制出原型样机。
刘正士王勇陈恩伟葛运建
关键词：水下机器人
基于CORBA的新型分布式数据挖掘体系结构研究被引量：9
2002年
数据挖掘技术是当前国际上信息决策和处理技术方面最前沿的研究热点,而分布式数据挖掘系统则是数据挖掘技术中最具挑战性的课题之一。该文提出了一种基于软构件的分布式计算环境CORBA的新型分布式数据挖掘体系。该体系的突出特点是易于扩充性,良好的复用性和安全性,并且提出了新的知识评价结构。
江建举葛运建
关键词：CORBA分布式数据挖掘体系结构分布式数据库系统软构件接口定义语言
基于CAN总线的分布式六维测力平台网络系统被引量：1
2002年
针对SAFMS—T六维测力平台在多测力平台通信、组网方面存在的主要问题,阐述了基于CAN总线的分布式六维测力平台网络系统的设计方案,并对其硬件结构和软件功能进行了介绍。
张建军唐毅葛运建
关键词：分布式测力平台CAN总线
一种提取系统脉冲响应函数的高效的去噪算法被引量：1
2005年
针对锤击激励方式不适用于工业机器人操作臂动态性能测试的情况,根据Duharm a l积分理论,利用系统输入矩阵的上三角形的特殊结构,并结合时域平均技术,导出了具有抗噪性能的高效的求取系统脉冲响应函数的平均递推算法。研究了算法对适合于机器人操作臂测试的阶跃激励方式的适用性,对算法的误差进行了分析。在二自由度动力学模型上进行仿真,与传统的时域解矩阵方法比较,平均递推算法在效率及降噪效果上具有明显的优越性。悬臂梁实验表明,平均递推算法能够获得与锤击法比较一致的结果。
陈恩伟刘正士陆益民王勇
关键词：信号处理脉冲响应函数时域平均递推算法
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