北京市科技计划项目(D101105046310001)
- 作品数：6 被引量：77H指数：4
- 相关作者：郭瑞郑文刚姜凯冯青春张骞更多>>
- 相关机构：国家农业信息化工程技术研究中心北京农业智能装备技术研究中心华南农业大学更多>>
- 发文基金：北京市科技计划项目国家高技术研究发展计划北京市农林科学院科技创新能力建设专项更多>>
- 相关领域：农业科学自动化与计算机技术更多>>
- 蔬菜嫁接机器人切削装置设计与试验被引量：5
- 2012年
- 根据"贴接法"的嫁接机理,采用旋转切削作业方式,设计了蔬菜嫁接机器人的切削装置,包括接穗切削装置和砧木切削装置,实现接穗苗茎部、砧木苗单子叶和生长点的快速切除。试验结果表明:当切削气缸转速ω=120r/min、输入空气压力P=490.3kPa时,接穗和砧木的削成功率均值达93.2%,接穗和砧木的切口长度为5.8～7.3mm,切削效果满足嫁接要求。
- 姜凯郑文刚张骞郭瑞冯青春
- 关键词：蔬菜嫁接机
- 瓜科全自动嫁接机设计与试验被引量：10
- 2010年
- 针对目前瓜科作物手工嫁接与单株机械嫁接的自动化程度和作业生产率不高的问题,设计开发了以穴盘上下苗方式作业的瓜科作物全自动嫁接机。该机主要由穴盘输送带、秧苗搬运机构、砧木苗处理系统、接穗苗处理系统、回栽处理系统和嫁接机构组成,一次可完成5株嫁接苗。样机试验结果表明:穴盘输送带和秧苗搬运机构的重复定位精度为±0.023mm和±0.013mm,满足机械嫁接精度±0.1mm的要求。
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- 输送带-转杯组合式喂苗机构的设计被引量：1
- 2011年
- 根据我国国情,改进设计了导苗管式移栽机的核心部件—输送带-转杯组合式喂苗机构。输送带用于钵苗的输送与排序,转杯将输送带输送的钵苗按一定的时间间隔分开,分别分析、设计了转杯和输送带装置中各主要部件的结构形式和选取的参数;分析了钵苗进入转杯的时间、输送带的送钵时间等关键参数的影响因素。输送带-转杯组合式喂苗装置集一次多株喂入、钵苗自动排序、钵苗连续移栽于一体,提高了栽植效率,降低了劳动强度。
- 郭瑞郑文刚姜凯孙刚刘亚佳宋卫堂
- 关键词：输送带转杯
- 基于PLC自动嫁接机控制系统设计被引量：4
- 2012年
- 为提高蔬菜嫁接作业效率、降低人工劳动强度,研究瓜茄科贴接式自动嫁接机控制系统。根据嫁接机实际使用要求,结合限位传感器输入信号以及输出执行元件特点,采用三菱FX1N系列PLC作为嫁接机控制器;依据嫁接机作业流程以及使用调试要求,采用SFC编程语言编写控制程序,提供单步运行和连续运行两种工作模式选择。测试试验表明,嫁接机作业效率可达653株/h。
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- 关键词：自动嫁接机PCL控制系统SFC
- 蔬菜嫁接机器人研制与试验被引量：45
- 2012年
- 在中国,蔬菜嫁接仍以人工作业为主,为解决人工嫁接存在的作业效率低、成活率低、质量难以保证等问题,该文基于瓜、茄苗通用的"贴接法"嫁接技术,采用双工位上苗方式设计搬运装置、切削装置、上苗及送夹装置,利用虚拟样机技术构建瓜、茄类蔬菜嫁接机器人。经试验得出:切刀旋转半径为68mm,切刀转速为120r/min时,秧苗切削成功率98%,满足嫁接技术要求;嫁接速度为884株/h,嫁接成功率为95.7%,成活率为96.8%。因此,蔬菜嫁接机器人可有效解决人工嫁接存在的问题,取代人工嫁接作业。
- 姜凯郑文刚张骞郭瑞冯青春
- 关键词：嫁接机器人农业机械
- 高架栽培草莓采摘机器人系统设计被引量：20
- 2012年
- 为了提高草莓采收自动化水平,针对高架栽培草莓设计了自动采摘机器人系统,其采用无线遥控和语音提示相结合的人机交互方式,可以对机器人本体两侧果实同时进行采摘。该系统采用机器视觉和声纳测距相结合的方式实现了自主导航,通过双目视觉相机对果实进行识别和空间定位,由关节型机械臂操纵末端执行器进行定位。系统末端执行器采用果实吸附、果柄夹持和电热切割的方式对果实进行柔性操作。针对系统控制方案,制定了采摘机器人系统作业流程,并对机械臂末端运动路径节点和时间节拍进行规划,防止与周围环境发生运动干涉,保证机器人作业效率。试验结果表明,草莓采摘机器人系统末端定位平均误差小于2.2mm,单次采摘作业平均耗时10.99s。
- 冯青春郑文刚姜凯邱权郭瑞
- 关键词：高架栽培机器视觉
