汽车安全与节能国家重点实验室开放基金(KF2007-06)
- 作品数：5 被引量：110H指数：4
- 相关作者：陈无畏王檀彬李进李碧春焦俊更多>>
- 相关机构：合肥工业大学中国科学院安徽农业大学更多>>
- 发文基金：汽车安全与节能国家重点实验室开放基金安徽省自然科学基金安徽省高校省级自然科学研究项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于分层传感器信息融合的智能车辆导航被引量：3
- 2009年
- 针对智能车辆导航中传感器信息的不确定性,结合BP神经网络和模糊神经网络分别对传感器信息进行了数据层与决策层的两层融合。采用BP神经网络对多超声波传感器信息进行数据层融合,以减少超声波测距传感器信息的不确定性,提高对障碍物距离探测的准确率;采用模糊神经网络融合障碍物距离信息和车体与标志线间偏差信息,实现智能车辆的导航决策控制,使之更适合系统的跟踪避障要求。该方法使智能车辆在跟踪与避障中具有较好的灵活性和鲁棒性。仿真和实车试验验证了方法的有效性。
- 汪明磊陈无畏王檀彬王家恩李进
- 关键词：智能车辆导航控制神经网络
- 基于遗传算法的自动引导车自适应变结构控制被引量：8
- 2008年
- 为了提高自动引导车控制的精度,提出了一种基于遗传算法的变结构控制方法。利用遗传算法在线调整变结构控制律中的参数,克服了常规变结构控制方法中需预先设定趋近律参数的限制,既保留了传统趋近律的优点,又有效改善了系统的控制品质,使系统最终以理想方式在滑模面上运动。试验表明直线跟踪误差为±0.02 m,曲线跟踪误差为±0.03m,没有出现抖振现象。
- 焦俊陈无畏王继先王檀彬
- 关键词：自动引导车变结构控制离散趋近律遗传算法
- 视觉导航智能车辆的路径跟踪预瞄控制被引量：32
- 2008年
- 视觉导航智能车辆通过机器视觉获取导航路径信息并进行自动跟踪。常规的反馈控制仅利用当前的路径信息,在复杂条件或突发状况下难以有效工作。通过对在线获取的具体路径信息进行预瞄,可以对未来的路径信息加以利用,从而提高智能车辆行驶的安全性和有效性。为此,在获取的路径信息中确定当前路径和未来路径分别用于反馈和预瞄,并设计预瞄加反馈的控制器。该控制器能够自动根据预瞄路径的弯曲程度调整智能车辆的预瞄距离和行驶速度,从而提高跟踪精度和行驶稳定性。仿真和试验结果表明,该控制器与一般反馈式控制器相比跟踪误差较小,行驶更稳定。
- 陈无畏李进王檀彬李碧春
- 关键词：视觉导航智能车辆反馈控制预瞄控制
- 多传感器融合的视觉导航智能车避障仿真研究被引量：14
- 2009年
- 在视觉导航标志线跟踪的智能车辆上加超声波传感器进行避障。智能车辆通过CCD摄像头获取的信息可以跟踪路面标志线行驶。用D-S证据理论和模糊处理的方法对多个超声波传感器的信息进行融合。包括了超声系统的建模和信息的融合。仿真结果给出了在不同环境下,智能车辆的避障运行轨迹,表明该信息处理和融合方法能有效判断障碍物,获得良好的避障导航效果。
- 王檀彬陈无畏李进焦俊
- 关键词：D-S证据理论模糊逻辑智能车辆
- 自动导引车视觉导航的路径识别和跟踪控制被引量：59
- 2008年
- 视觉导航AGV利用机器视觉获取路径信息,经图像处理得到导航参数。为保证路径识别的鲁棒性和实时性,对路径图像进行滤波、二值化、数学形态学运算和实时性处理;并设计了PID控制器,根据导航参数控制电动机以实现AGV对路径的跟踪。仿真和实验结果表明,采用此种图像处理和控制方法的AGV具有较为准确和可靠的路径识别和跟踪效果。
- 李进陈无畏李碧春王檀彬
- 关键词：自动导引车视觉导航图像处理PID控制
