国家高技术研究发展计划(2012AA041405)
- 作品数：26 被引量：246H指数：9
- 相关作者：赵彬刘振宇邹风山赵雪刘晓帆更多>>
- 相关机构：沈阳新松机器人自动化股份有限公司沈阳工业大学中国科学院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家科技重大专项河北省教育科学“十二五”规划课题更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺电气工程更多>>
- 广角摄像机在机器人视觉定位中的应用被引量：2
- 2014年
- 为了保证广角摄像机在现代机器人视觉定位应用中的准确性,以广角摄像机像素坐标的反畸变过程为研究对象,提出一种在畸变对应表的基础上使用中心迭代法以及区域插值法确定物体实际位置的方法。通过实验证明了该方法能够测量物体的位置,其精度能够满足工业使用要求。
- 范振张雷罗俸兵王熙沅
- 四旋翼机器人运动控制与动力学研究与设计被引量：3
- 2018年
- 针对四旋翼机器人关键技术进行了深入的研究,首先分析了四旋翼机构特征及其主要的用途。其次,根据其旋翼采用正交安装的结构特征进行了运动控制分析,实现了悬停、前后、水平、俯仰和翻转运动等。再次,建立了四旋翼机器人的非线性动力学数学模型,实现了无人机实时力矩补偿控制。最后,采用模糊自适应PID控制算法设计位姿控制器,提出了一种基于动态数学模型的位姿控制方法。经过实验,将运动控制和动力学算法应用到四旋翼机器人,进行了空载位姿跟踪和悬停等实验,同时采集了姿态转角。通过实验证明了无人机运动控制算法、动力学算法和模糊自适应控制器的稳定性、准确性和鲁棒性。
- 汤颖赵彬
- 关键词：运动控制动力学模糊自适应PID
- 基于电流的力控制技术与安全保护研究被引量：4
- 2017年
- 文章解决了电机电流进行机器人主动柔顺控制的问题,同时对七自由度关节一体机器人进行拖曳式示教实验。首先针对关节一体化机器人进行运动学分析,采用多层前向神经网络解决机器人运动学冗余轴反解问题,将复杂的非线性优化问题转化为简单的代数方程组求解问题。然后由于机器人特殊的构型及关节耦合复杂,采用牛顿—欧拉动力学建模。将永磁同步电机的转矩模型与机器人动力学模型结合,得到基于电流模型的力检测。最后实现基于电机电流的机器人主动柔顺控制,并在七自由度关节一体机器人上进行拖曳式示教实验,实际运行结果验证了算法的有效性。
- 邹风山赵彬
- 关键词：神经网络机器人动力学
- 基于机器视觉的工业机器人分拣技术研究被引量：52
- 2013年
- 将视觉系统应用到工业机器人当中去,使得机器人具有人眼的功能是当今机器人研究的重点。本文针对以往工业生产线分拣工件时存在的问题,从视觉的角度研究了相关技术难点。本文完成了基于机器视觉的工业机器人分拣系统平台的搭建,首先通过摄像机对传送带上进入工作区的工件进行图像采集,然后对图像预处理分析,接着用不变矩对工件进行快速识别,之后用Hough-链码识别算法对工件进行精细匹配,最后通过中心定位算法计算出工件的位置,引导机器人对工件进行分拣抓取。同时,本文还提出了多目标分块处理算法和Hough变换与链码相结合的Hough-链码识别算法。实验结果表明,该分拣系统可以有效解决规则几何工件的分类的问题,达到分拣的目的。
- 刘振宇李中生赵雪邹风山
- 关键词：工业机器人机器视觉分拣霍夫变换链码图像处理
- 浅谈轻量化机械手发展前景被引量：8
- 2015年
- 随着人类科学技术的不断发展,机器人应用的空间也变得更加广泛,未知和不确定性环境对机器人产品的功能提出了更高的要求,促进了机器人技术的不断提高,同时对机械手的结构及应用方式也提出了更高的要求。为适应空间站、工业装配、探险救援、水下作业等特殊应用,人机共同协作及轻量化成为机器人发展的方向。而目前有着广泛应用的工业机器人和机械手,其结构设计的特点往往是零部件结构紧凑、刚性好,但其重量及人机协作性较差,因此有必要对机械臂的结构和关键部件进行轻量化设计,以实现其本体质量轻、柔性高及人机协调性好的特点。该文从轻量化机械手的基本概念入手,结合多年的机器人研发与应用经验,对轻量化机械手的关键技术总结与分析,并展望了轻量化机械手广泛的发展前景。
- 边弘晔何书龙何元一李学威
- 关键词：轻量化机械手节能传感器
- 基于圆点分析法的工业机器人关节刚度及回差辨识被引量：2
- 2013年
- 提出基于圆点分析法进行机器人关节刚度和回差的辨识。建立了机器人的关节刚度及回差的耦合传动误差模型,给出了关节误差及关节重力矩的计算方法。以SRH6C机器人为对象进行了试验验证,验证了方法的可行性,从而为提高机器人的绝对定位精度提供了理论依据。
- 冯亚磊徐方李学威邹风山
- 关键词：机器人关节
- 单臂SCARA手的动力学建模与参数辨识被引量：6
- 2016年
- 针对单臂SCARA手臂机械结构,获取单臂高速大气机械手的动态特性对于机器人的精确运动和动力学控制有着重要的意义。首先将SCARA型机械手动力学分为上升、旋转和伸缩三个模块进行讨论。然后提出了其等效的运动学模型,并求出运动学的正反解,同时用拉格朗日法求出了动力学方程。最后利用参数辨识的方法求解出摩擦系数。利用了MATLAB机器人工具箱对机械手的运动学和动力学进行了仿真实验,通过比较整个动态转矩和电机扭矩证明了算法的有效性。经过实际测试,该动力学可靠有效。
- 赵彬邹风山刘晓帆刘振宇
- 关键词：参数辨识拉格朗日动力学
- 服务机器人导航与路径规划技术研究被引量：8
- 2018年
- 针对在未知的室内环境,其不可预知性或不确定性给家用服务机器人实时环境感知和定位带来了巨大的问题,直接影响到机器人导航的效果。移动机器人不仅要完成避开附近的移动障碍物,而且要进行局部规划或局部路径修正。将自主移动机器人其功能研发分为如下:理解自己的状态和外部环境信息,从而实现实时运动控制决策,避障,找到最优路径;在栅格地图表征环境,采用Wavefront方法进行路径规划自主移动和轨迹跟踪。对服务机器人导航与路径规划技术研究对于提高智能服务机器人的技术水平,促进智能机器人产业的发展是非常重要的。
- 何宁赵彬毛欣
- 关键词：移动机器人地图创建路径规划
- 五自由度关节式机械臂运动学分析与仿真被引量：8
- 2017年
- 由于服务机器人机械手臂具备五自由度,空间自由运动柔性高和刚度强,被广泛应用娱乐服务。针对家用娱乐机器人的手臂运动问题,利用各关节的相对关系得到了运动学描述。首先,定义了初始零位,同时利用MDH法建立了连杆坐标系。其次从正、反运动学建模两个方面对娱乐机器人手臂进行了运动学描述。再次,利用MATLAB数学工具箱验证了正、逆运动学求解工程的正确性。最后,利用Open GL与VS软件程序实现对手臂进行了仿真实验。仿真结果表明,该虚拟场景能够反应出拟人手臂在三维视景中真实运动情况。
- 张鑫杨棉绒郝明
- 关键词：五自由度运动学仿真机械臂
- 基于机器视觉的码垛机器人系统研究被引量：17
- 2014年
- 文章针对传统码垛机器人作业时存在的不足,从视觉的角度研究了相关技术难点,为实现生产自动化提供了解决方案。文章完成了基于机器视觉的码垛机器人系统平台的搭建,首先通过摄像机对传送带上进入工作区的工件进行图像采集,然后对图像处理分析,接着用不变矩对工件进行粗略快速识别,之后用SIFT算法对工件进行局部特征匹配,最后通过中心矩计算出工件的位置,引导机器人对工件进行抓取,机器人对抓取后的工件进行分类码垛。同时,文中还提出了多目标分块处理算法、SIFT和HU特征融合的单目视觉识别算法。实验结果表明,该码垛系统可以有效解决工件的分类码垛的问题。
- 刘振宇李中生张涛赵雪
- 关键词：机器人机器视觉码垛SIFT特征图像处理
