中央高校基本科研业务费专项资金(KYZ201006)
- 作品数：14 被引量：464H指数：8
- 相关作者：姬长英王海青顾宝兴田光兆安秋更多>>
- 相关机构：南京农业大学金陵科技学院更多>>
- 发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金国家高技术研究发展计划国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术农业科学航空宇航科学技术电子电信更多>>
- 低速智能农业车辆多分辨率自适应测速系统设计被引量：4
- 2013年
- 根据智能化农业车辆低速工作的特点,采用CAN总线通信技术和多线程技术,设计并实现了基于脉冲式多普勒雷达的智能测速系统。通过速度分级和可变滑窗灰色预测,为系统建立了多分辨率自适应机制,在保证测量精度的同时降低其对系统资源的消耗。试验表明:启动分辨率自适应机制后,车辆速度为0.2 m/s时,测量平均误差为1.45%,分辨率发生器工作频率降低76.7%;车辆速度为0.8 m/s时,测量平均误差降低到0.61%,分辨率发生器工作频率降低90.0%。变速运动过程中,能够获得9.6 Hz的稳定输出频率,同时大幅降低分辨率发生器工作频率。
- 田光兆安秋姬长英顾宝兴王海青赵建东
- 关键词：农业车辆多普勒雷达多分辨率
- 基于参数自适应脉冲耦合神经网络的黄瓜目标分割被引量：8
- 2013年
- 对脉冲耦合神经网络的参数进行简化,并自适应确定各参数,将图像的空间信息和灰度信息耦合到加权耦合连接系数中,进行温室黄瓜图像分割,采用二维Tsallis熵选择最佳迭代结果。试验结果表明:用区域对比度(GC)和区域一致性(UC)评价方法评价,该方法的分割效果好于采用香农熵和最小交叉熵终止迭代的标准脉冲耦合神经网络分割效果。
- 王海青姬长英顾宝兴田光兆
- 关键词：黄瓜机器视觉图像分割参数自适应脉冲耦合神经网络
- 基于CAN总线的混合变量施肥机信息通信系统的设计被引量：3
- 2013年
- 混合变量施肥机完成的功能是已知一块农田的需要施加的肥料量信息,配合电子信息技术,实现氮、磷、钾三个肥箱的单独排肥控制,最终达到各种作物营养成分的精确混合配比的目的。在将农田网格化后,混合变量施肥机可对每一块小区域按需施肥,实现在不同空间定量地施撒三种肥料。混合变量施肥机主要由三部分组成:电子控制系统、下肥口精确控制系统和混合搅拌系统。混合变量施肥机的电子控制系统需要解决信息的获取、存储和通信等问题。为达到良好的施肥效果,电机转速精确控制也需要重点考虑。
- 乔璐姬长英任益敏
- 关键词：CAN总线SD卡GPS
- 基于东方红-SG250拖拉机的自动转向控制系统设计被引量：9
- 2013年
- 以东方红SG-250型拖拉机为平台,通过比例方向阀和电控单元对拖拉机原有油路进行改造,构建了自动转向控制系统,并为该系统设计了PD控制器,以实现精准控制。通过试凑法确定了PD算法的参数,试验结果表明:自动转向控制系统能够正常工作,通过试凑法确定的PD参数使自动转向控制系统具有良好的响应特性,可以满足转向系统的性能要求。
- 赵建东安秋姬长英田光兆程同翟力欣
- 关键词：比例方向阀拖拉机
- 果蔬采摘机器人末端执行器研究进展与分析被引量：38
- 2014年
- 农业机器人是未来智能农业机械的发展方向之一。末端执行器的工作直接关系到采摘机器人整个采摘作业能否准确、高效。分类综述了果蔬采摘机器人末端执行器的特点和国内外研究现状,介绍了几种典型的果蔬采摘机器人末端执行器的研究成果。分析了影响果蔬采摘机器人末端执行器实用化的因素:采摘准确率、采摘速度、工作环境适应性和通用性等。指出了研究开发末端执行器的方向与关键技术。
- 李国利姬长英翟力欣
- 关键词：机器人末端执行器
- 农业机器人视觉导航试验平台被引量：2
- 2012年
- 搭建了四轮驱动农业机器人视觉导航试验平台。设计了基于AVR单片机的下位机控制器,实现了4个电机的独立速度控制及其与上位机间的串口通讯功能。将最小二乘法和线扫描算法相结合,实现了农业机器人在作物行间行走的导航路径提取的视觉导航算法。测试表明:该算法具有较好的实时性,可以应用于农田两行作物间的导航试验。
- 安秋顾宝兴王海青姬长英
- 关键词：农业自动化机器人视觉导航单片机
- 基于立体视觉的智能农业车辆实时运动检测被引量：12
- 2013年
- 为满足智能农业车辆的精确导航,提出基于立体视觉的车辆实时运动检测方案。该方案通过多线程特征点检测提高传统SIFT特征检测算法的效率,通过归一化综合距离法剔除误匹配的特征点,最后通过相邻时刻同一特征点坐标的变化反推车辆的运动。试验表明:多线程SIFT特征点检测能够缩短检测时间,提高计算效率。归一化综合距离法能够有效剔除传统SIFT算法的误匹配点。当车速为0.8 m/s,图像采集频率为5 Hz时,车辆在x方向和z方向单次测量误差小于0.004 5 m,当持续运动时间达到10 s时,2个方向累积测量误差均小于0.15 m。
- 田光兆安秋姬长英顾宝兴王海青赵建东
- 关键词：导航立体视觉特征点检测
- 智能移动水果采摘机器人设计与试验被引量：127
- 2012年
- 设计了一种智能移动水果采摘机器人,该机器人主要由智能移动平台、采摘机械臂、末端执行器、横向滑移机构和控制系统组成。用VC++语言编写了系统控制程序,开发了人机交互界面。样机在江苏省丰县果园进行了综合试验,结果表明:该机器人能够完成自主导航、自主采摘及自主装箱作业,移动平台、采摘机械臂及末端执行器能够实现智能协调控制。整个系统工作性能稳定,成熟果实的识别正确率为81.73%,采摘成功率为86.92%,单个苹果采摘平均耗时9.50 s。
- 顾宝兴姬长英王海青田光兆张高阳王玲
- 关键词：水果采摘机器人末端执行器机器视觉
- 基于机器视觉和支持向量机的温室黄瓜识别被引量：117
- 2012年
- 针对复杂温室环境中的成熟黄瓜,采用脉冲耦合神经网络分割黄瓜图像,利用数学形态学方法处理,把黄瓜从图像背景中分离出来;提取各连通区域的4个几何特征值和灰度共生矩阵基础上的3个纹理特征值,作为最小二乘支持向量机(LS-SVM)的输入特征向量;利用训练好的分类器判别图像中的黄瓜。试验结果表明:用于试验的70幅黄瓜图像,正确识别率达82.9%,基于脉冲耦合神经网络分割结合LS-SVM的方法,适合复杂背景的温室黄瓜识别。
- 王海青姬长英顾宝兴安秋
- 关键词：黄瓜机器视觉最小二乘支持向量机形态学纹理特征
- 农用开放式智能移动平台研制被引量：11
- 2012年
- 研制了一种作为农田智能化作业前提和基础的农用履带式智能移动平台。该平台主要包括机械系统和控制系统。移动平台能够实现田间自主导航,且具有一定的开放性,可满足农田多种智能化作业的要求。用VC++6.0编写了自主导航控制程序,开发了人机交互界面。样机在江苏省丰县果园进行了导航实验。结果表明:在组合导航模式下,该智能移动平台自主导航性能稳定,直线路径最大跟踪误差为0.05 m,曲线路径最大跟踪误差为0.11 m。
- 顾宝兴姬长英王海青田光兆郑青根王玲
- 关键词：导航双目立体视觉
