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国家自然科学基金(60105003): 作品数：18 被引量：328H指数：11; 相关作者：顾伟康杜歆陈华华李宏东叶秀清更多>>; 相关机构：浙江大学中国海洋大学杭州电子科技大学更多>>; 发文基金：国家自然科学基金浙江省自然科学基金更多>>; 相关领域：自动化与计算机技术电子电信天文地球更多>>

移动机器人道路图像的快速分割方法被引量：7: 2003年; 本文针对影响道路场景分割效果的 2个最主要因素 :阴影和水迹 ,提出了用 3个有效彩色特征量来描述道路、阴影和水迹的特征 ,并提出了特征图像的快速提取方法 ,实现了道路图像一维直方图的全局快速分割。实验结果表明 :本文提出的分割方法可以有效地消除阴影或水迹对道路图像分割效果的影响 ,且满足一般道路场景下移动机器人实时导航的要求。; 李庆忠顾伟康; 关键词：图像分割移动机器人机器视觉道路图像实时导航

基于立体视觉的实时三维地图构建被引量：13: 2006年; 提出了由视差图实时构建三维地图的算法。首先给出从视差图到车体坐标系下的三维地图的重建方法。其次建立车体坐标系与全局坐标系的转换关系,得到全局坐标系下的三维地图。最后建立全局坐标系下的全局地图,并实时地把当前时刻的三维地图融入全局地图。实验结果表明,该算法计算量小,鲁棒性强,能实时正确地构建地图。; 邬领东陈华华杜歆顾伟康; 关键词：立体视觉三维重建地图构建

基于彩色立体视觉的障碍物快速检测方法被引量：18: 2003年; 1引言移动机器人是能够在道路和野外连续地、实时地自主运动的智能机器人,是一种集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多项功能于一体的高智能化机器系统,其研究涉及图像实时处理、计算机视觉、传感器技术、人工智能、自动控制、计算机并行处理技术、机械学等多学科理论与技术,体现了信息科学和人工智能技术的最新成果,具有重要的军用及民用价值,该研究已成为国际机器人研究领域的热点.; 李庆忠陈显华顾伟康; 关键词：移动机器人智能机器人

基于神经网络和遗传算法的机器人动态避障路径规划被引量：35: 2004年; 文中提出了基于神经网络和遗传算法的动态环境下机器人动态避障路径规划方法 ,机器人工作空间动态环境信息的神经网络模型 ,并利用该模型建立机器人动态避障与神经网络输出的关系 ,然后将需规划路径的二维编码简化成一维编码 ,并把动态避障要求和最短路径要求融合成一个适应度函数。通过对算法进行实验仿真 ,结果表明提出的动态路径规划方法是正确和有效的。; 陈华华杜歆顾伟康; 关键词：神经网络遗传算法路径规划动态避障适应度函数

基于视觉导航的三维重建算法误差分析及补偿被引量：11: 2004年; 根据视觉导航应用的特点 ,提出了由视差图重建三维场景算法的误差分析及误差补偿算法。首先介绍立体视觉三维重建方法。其次针对摄像机透视投影的针孔模型 ,分析三维重建误差的主要来源。最后针对误差来源提出了误差分析及补偿方法。实验结果证明 ,此方法计算量适中 ,完全满足了视觉导航中的实时性、准确性的要求。; 王海彬陈华华顾伟康; 关键词：视觉导航三维重建误差分析

一种新颖实用的基于视觉导航的三维重建算法被引量：14: 2003年; 根据立体视觉在视觉导航应用中的特点 ,提出了由视差图重建三维场景的整套算法。首先 ,推导视差图里各点在摄像机坐标系下的三维坐标。其次 ,建立摄像机坐标系与车体坐标系的转换关系 ,得到更有实际意义的在车体坐标系下各点的三维坐标。最后 ,通过分格显示地貌的算法 ,大大减少了数据量。实验结果表明 ,该算法计算量小、鲁棒性强 ,完全满足视觉导航中的实时性。; 林强李宏东顾伟康; 关键词：视觉导航三维重建算法机器人摄像机

移动机器人模糊控制方法研究被引量：43: 2002年; 移动机器人的智能控制技术是基于机器视觉的移动机器人与智能车辆自主导航的关键技术之一。首先介绍了移动机器人的基本硬件组成,然后模仿人工预瞄驾驶行为,提出了移动机器人运动控制的模糊控制方法,并详细介绍了该控制器的结构组成和设计过程。实验表明:提出的模糊控制方法可保证移动机器人快速、准确地沿各种参考路径行走,且具有良好的鲁棒性。该控制方法也可用于智能车辆的自动导航控制。; 李庆中顾伟康叶秀清项志宇; 关键词：移动机器人模糊控制

基于模糊化的决策粗糙集属性约简和分类被引量：13: 2014年; 决策粗糙集是一种基于贝叶斯风险最小化原则的具有一定容忍度的概率粗糙集模型,但当前关于决策粗糙集模型的研究只局限于处理具有离散型数据的信息表.文中将模糊集和决策粗糙集理论相结合,在决策粗糙集模型中计算期望风险损失时,利用模糊隶属度函数代替传统的后验概率求解方法,这样可推导出新的决策规则,进而可高效处理那些包含连续型属性的信息系统.实验表明该方法是可行的,并且可通过调整隶属度函数,达到更佳分类效果.; 郭敏贾修一商琳; 关键词：模糊集隶属度函数

Neural network and genetic algorithm based global path planning in a static environment被引量：2: 2005年; Mobile robot global path planning in a static environment is an important problem. The paper proposes a method of global path planning based on neural network and genetic algorithm. We constructed the neural network model of environmental information in the workspace for a robot and used this model to establish the relationship between a collision avoidance path and the output of the model. Then the two-dimensional coding for the path via-points was converted to one-dimensional one and the fitness of both the collision avoidance path and the shortest distance are integrated into a fitness function. The simulation results showed that the proposed method is correct and effective.; 杜歆陈华华顾伟康; 关键词：神经网络移动机器人遗传算法

基于FPGA的视觉处理系统设计与实现被引量：5: 2005年; 从计算机视觉系统的基本体系结构出发 ,指出了计算机视觉系统要实现的主要功能 ,从理论上探讨了计算机视觉系统在硬件实现层次上存在的问题。进一步以立体视觉的应用要求为例提出了以现场可编程门阵列 (FP GA)为核心芯片的视觉处理系统。因为FPGA具有极强的可重构性 ,可承担部分原来由上位机软件完成的运算 ,增强了视觉处理的实时性。其应用于计算机三维立体视觉系统中 ,作为前端的图像采集器和视觉协处理器取得了良好的效果。; 邵亮杜歆应卓瑜顾伟康; 关键词：立体视觉 FPGA 视频采集几何校正

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