黑龙江省杰出青年科学基金(2005F030605)
- 作品数：9 被引量：71H指数：7
- 相关作者：张铭钧徐建安刘建华孟宪松高萍更多>>
- 相关机构：哈尔滨工程大学更多>>
- 发文基金：黑龙江省杰出青年科学基金哈尔滨市科技创新人才研究专项资金国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程更多>>
- 基于神经网络的自治水下机器人广义预测控制被引量：14
- 2008年
- 针对自治式水下机器人高度非线性和时变性的特点,提出了一种基于神经网络的水下机器人广义预测控制策略.利用改进型Elman网络作为多步预测模型,在对网络学习算法进行改进的基础上,实现了Elman网络的在线学习,并提出了用于求解神经广义预测控制律的灵敏度公式.进行了具有神经网络在线学习功能和不具有在线学习功能的水下机器人的速度控制实验,并就预测控制效果进行了对比分析.实验结果表明,具有自适应学习功能的水下机器人速度控制法的精度要优于不具有在线学习功能的速度控制法,且当水下机器人动态特性发生变化时具有较强的自适应能力.
- 张铭钧高萍徐建安
- 关键词：自治水下机器人神经网络广义预测控制
- 基于子区生长的移动机器人视觉图像分割被引量：2
- 2009年
- 针对区域生长法中自播种过程消耗了大部分时间的问题,提出了基于子区生长的图像分割方法,以提高图像分割效率.该方法在具有区域一致性的子区生长基础上,将分割与自播种过程结合在一起,提高了图像分割速度.同时针对图像噪声干扰子区一致性检测问题,提出采用区域像素平均距离作为区域一致性标准.实验结果表明:区域像素平均距离比传统的方差具有更好的噪声抑制能力;移动机器人视觉图像分割实验验证了所提出的基于子区生长的图像分割法的有效性.
- 张铭钧历妍杨杰
- 关键词：图像分割移动机器人
- 一种移动机器人视觉图像特征提取及分割方法被引量：8
- 2008年
- 提出一种基于HSI(Hue-Saturation-Intensity)颜色分量的颜色特征提取方法.该方法结合HSI颜色分量反映物体本质颜色的特点和直方图多阈值分类对图像内容的自适应优点,采用直方图多阈值分类方法量化各HSI颜色分量,组合量化后的颜色分量提取图像颜色特征.对该方法提取的视觉图像颜色特征进行聚类,并对视觉图像进行分割;分割结果验证了本文所提颜色特征提取方法的有效性和可行性.针对颜色分量直方图数据局部极大值引起的颜色分量过分类问题,提出一种通过修改极大值对之间的数据来去除颜色分量直方图局部极大值的方法.该方法定量分析颜色分量直方图数据的分布特点,从而确定并修改颜色分量直方图数据中的局部极大值.实验结果验证了该方法能够有效去除直方图数据局部极大值.
- 杨杰张铭钧尚云超
- 关键词：移动机器人视觉颜色特征提取直方图
- 基于分解策略的多机器人编队控制方法被引量：6
- 2006年
- 根据多机器人在不确定环境中编队智能行进控制的要求,以多移动机器人为对象,提出了一种基于分解策略的多机器人编队控制方法,将复杂的多机器人编队问题分解为若干组2个机器人之间的协调问题.建立了多机器人编队的基本队形模型,提出了基于主从方式的多机器人控制策略,根据基于行为的方法设计了机器人的基本子行为,通过带权值的各子行为的叠加合成得到机器人的最终行为,给出了机器人的速度调节方案.计算机仿真结果验证了该方法的有效性和可行性,具有较好的可扩展性.
- 孟宪松徐宏根张铭钧刘建华
- 关键词：多机器人
- 移动机器人模糊PID运动控制技术研究被引量：8
- 2006年
- 针对轮式移动机器人系统的非线性和常规PID控制方法的不足，将模糊推理与常规PID控制相结合，设计了一种基于参数自整定的模糊PID运动控制系统，给出了参数自整定规律，给出了以参数分配器实现移动机器人线速度和角速度的双闭环控制方法．在自行研制的移动机器人上进行了运动控制实验研究．结果表明，该运动控制系统比常规PID控制方法相比的机器人响应速度快，线速度和角速度控制的超调量及稳态误差等控制品质得到了明显改善，同时该运动控制系统具有较强的抗干扰能力．
- 徐建安邓云伟张铭钧
- 关键词：移动机器人模糊PID运动控制
- 水下机器人广义预测控制算法及能耗问题研究被引量：8
- 2009年
- 对水下机器人,本文把输出量的变化作为系统优化目标,提出了一种广义预测控制算法,使其能够抑制各种噪声引起的输出波动,从而减少了系统的能量消耗.水下机器人艏向速度在线控制水池实验的结果验证了在满足设定控制指标的条件下能够抑制水下机器人艏向速度波动和减少能量消耗.
- 徐建安任立国杨立平张铭钧
- 关键词：水下机器人广义预测控制能量消耗
- 基于稳态自适应技术的水下机器人系统在线辨识被引量：7
- 2008年
- 针对水下机器人运动和作业过程中的有效载荷变化使得机器人动态特性也相应地发生变化的特点,以开架式无缆水下机器人为研究对象,在对其动力学模型进行简化的基础上,提出了一种基于稳态自适应技术的在线参数辨识方法,进行了与基于最小二乘法的离线参数辨识的对比实验以及水下机器人特性发生变化时的在线辨识实验,水池实验结果验证了基于稳态自适应技术的参数在线辨识方法对开架式水下机器人进行系统辨识的有效性和可行性。
- 张铭钧胡明茂徐建安
- 关键词：开架式水下机器人系统辨识
- 基于灰度-梯度不变矩的水下目标识别系统被引量：7
- 2009年
- 针对水下图像增强问题,提出了一种基于最小交叉熵的模糊增强方法,该方法定义了一种新的S形隶属度函数,可以减少图像在增强之后灰度信息的丢失;结合最小交叉熵准则自适应确定增强阈值,达到了快速有效的增强效果.针对水下图像光照不均匀问题,提出了基于结合色调的灰度动态线性变换不变矩图像分割算法,结合色调的灰度动态线性变换,抑制受光照不均影响的背景,降低了光照不均对图像分割结果的影响.在图像增强和分割基础上,提取目标的灰度-梯度共轭不变矩特征,以像素梯度特征弥补灰度特征空间信息不足,目标识别率达到94.4%,比灰度不变矩识别提高了6.4%.
- 张铭钧尚云超杨杰
- 关键词：水下目标识别
- 多水下机器人编队通信研究被引量：11
- 2007年
- 针对多水下机器人编队控制中的水下无线通信问题,提出了一种基于调度的水下无线环状媒介访问控制协议,克服了由于多跳带来的隐藏终端和暴露终端的问题,保证了系统通信的公平接入和周期性控制,同时通过采用数据包捎带技术,在数据包中携带令牌信息,减少额外发送令牌控制包等方法来提高系统吞吐量。N S仿真软件上的仿真实验分析了新协议的性能,通过与类似ALOHA的基于竞争协议的对比实验确定新协议的使用范围,验证了上述媒介访问控制协议的有效性和可行性。
- 孟宪松刘建华张铭钧
- 关键词：船舶舰船工程
