北京市教委科技发展计划(KM200311232138)
- 作品数：9 被引量：10H指数：2
- 相关作者：郝静如郑秀敏刘其广杨庆东刘相术更多>>
- 相关机构：北京机械工业学校中航工业北京航空材料研究院中国石油天然气集团公司更多>>
- 发文基金：北京市教委科技发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 一种液下机器人超声波定位系统被引量：3
- 2006年
- 在工况恶劣的水煤浆中,使用超声波网络实现机器人定位是一种行之有效的方法。根据液下机器人对定位精度及可靠性的要求,设计了上位机为工控机、下位机为单片机的主从式串口通信定位计算系统。单片机主要负责超声波测距,工控机主要负责定位计算。定位计算采用三点定位原理。经过模拟实验证明:本系统定位精度能够满足要求,可靠性较高。
- 崔莹郝静如黄民
- 关键词：机器人超声波串口通信
- 浆液搅拌车的轴流泵喷浆流场仿真分析被引量：1
- 2005年
- 对轴流泵在水煤浆储罐中的工作情况进行了研究,运用流体动力学知识建立了 轴流泵工作时储罐中浆液的流体数学模型。进而使用大型有限元分析软件ANSYS对整个问题进 行有限元求解,并对求得的仿真结果进行分析。为提高轴流泵的搅拌性能和选择合理的参数提供 依据。最后针对轴流泵的流量及出口形状对整个流体场的影响做进一步讨论,讨论结果对轴流泵 的结构设计有一定的指导意义。
- 高宏郝静如黄小龙
- 关键词：轴流泵流体动力学有限元分析
- 基于PMAC的液下搅拌机器人控制系统的研究被引量：1
- 2006年
- 机器人系统实质上是一个实时多任务系统,根据Windows系统的多线程机制,建立机器人系统软件的多线程模型。将机器人系统中管理、控制功能的实现分作若干个模块,采用VisualC++语言编制控制程序。负责底层伺服驱动的函数利用PMAC运动语言编写。整个控制软件能完成机器人的伺服驱动、数据及运动状态显示、机器人路径规划和定位等任务。
- 刘相术杨庆东
- 关键词：机器人多轴运动控制器控制系统
- 基于Abaqus的浆液搅拌车驱动轮轮缘的结构应力分析被引量：1
- 2012年
- 本文对液下搅拌机器人在水煤浆储罐中工作时驱动轮的动态性能与结构进行了研究,使用有限元分析软件Abaqus对车轮进行了有限元应力分析,其中包括驱动轮选择不同轮齿时冲击应力值的对比。根据对冲击应力仿真结果的分析并结合驱动轮工作环境来选择驱动轮轮缘的轮齿数量。对行走机器人轮系设计有一定的指导意义。
- 郑秀敏刘其广
- 关键词：ABAQUS驱动轮动态性能有限元分析冲击应力
- 浆液搅拌车驱动轮轮缘的结构应力分析
- 2006年
- 对液下搅拌机器人在水煤浆储罐中工作时驱动轮的动态性能与结构进行了研究,使用有限元分析软件Ansys对车轮进行了有限元应力分析,其中包括驱动轮选择不同轮齿时冲击应力值的对比。根据对冲击应力仿真结果的分析,并结合驱动轮工作环境来选择驱动轮轮缘的轮齿数量。对行走机器人轮系设计有一定的指导意义。
- 郑秀敏郝静如刘其广
- 关键词：驱动轮动态性能有限元分析冲击应力
- 基于PLC的浆液下移动机器人控制系统
- 2007年
- 结合浆液下移动机器人系统的功能要求及PLC的特点,构建了浆液下移动机器人的控制系统。为提高该机器人系统的经济效益和实用性,简化机器人控制系统,以西门子PLC为主控制器构成整个机器人的控制网络。对网络通信,电机控制的关键技术进行了探讨,并完成了整个控制系统的软件程序设计。该系统的实现对于研究以PLC控制移动机器人的相关技术具有指导意义。
- 郝旭宁郝静如李启光
- 关键词：移动机器人西门子PLC网络通信电机控制
- 基于VC的液下搅拌机器人控制软件的开发被引量：4
- 2006年
- 机器人控制系统软件的设计是机器人系统开发的核心部分。以PMAC(可编程多轴运动控制卡)为基础构建液下搅拌机器人控制系统,采用V isual C++编制控制程序,将机器人系统中管理、控制功能的实现分作若干个模块,负责底层伺服驱动的函数利用PMAC运动语言编写,可以直接调用。整个控制软件能完成数据及运动状态显示、伺服驱动、机器人路径规划,定位等任务。
- 刘相术杨庆东
- 关键词：机器人多轴运动控制卡控制软件
- 液下搅拌移动机器人的智能模糊控制
- 2006年
- 借鉴模糊控制的思想来解决移动机器人路径纠偏问题。介绍了液下搅拌移动机器人的系统结构和运动学原理,以及模糊控制的理论基础。然后采用模糊控制思想对移动机器人的路径纠偏算法进行研究。最后对控制算法进行了实验,结果表明该模糊控制算法是可行的,机器人能返回到规划的轨迹上。可见模糊控制对移动机器人的路径规划有很好的应用价值。
- 王东尧郝静如李启光庄延锋
- 关键词：移动机器人模糊控制
- 浆液搅拌车从动轮转弯运动性能分析
- 2005年
- 对液下搅拌机器人在水煤浆储罐中工作时从动轮支架(即从动轮)的摆动角度进行了研究,并且对小车从动轮转弯时的运动性能进行了详细分析。提供了确定从动轮距车体尺寸的依据,使小车的结构得到优化。
- 郑秀敏郝静如刘其广
- 关键词：摆角
