国家重点基础研究发展计划(2012CB720503)
- 作品数：8 被引量：21H指数：4
- 相关作者：邵之江陈曦顾雪萍王可心冯连芳更多>>
- 相关机构：浙江大学更多>>
- 发文基金：国家重点基础研究发展计划国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：化学工程自动化与计算机技术理学更多>>
- 自主泊车的全联立动态优化方法被引量：8
- 2016年
- 本文提出联立框架下的自主泊车动态优化方法.不同于通常采用的几何方法,该联立方法对障碍环境和车辆模型进行统一的描述和处理.提出基于互补约束的数学规划方法(MPCC)与R函数方法描述泊车过程的避障条件约束,并联立车辆的运动学、动力学、相关物理约束建立行车系统模型;在此基础上以运动学相关的最短时间为优化目标,构造泊车轨迹动态优化命题;基于有限元正交配置离散化方法实现该动态问题的精确求解,得到具有时间信息的、可直接用于指导车辆操作的泊车轨迹.多种泊车位情形下的数值试验验证了本文方法的有效性.
- 陈荣华王可心邵之江
- 关键词：动态优化
- 月面垂直起飞垂直着陆轨迹优化与在线重规划研究
- 本文基于高斯伪谱法,研究了航天器月面垂直起飞垂直软着陆轨迹优化设计与在线重规划问题。垂直起飞垂直着陆作为月面远距离移动方式,具有很大发展前景,而针对月面未知地形和复杂环境引起的着陆危险,当航天器自主探测到着陆区域存在危险...
- 褚慧萍马林邵之江
- 关键词：高斯伪谱法
- 文献传递
- 自主泊车的全联立动态优化方法
- 目前自主泊车主要采用几何法进行路径规划,该类方法的主要局限性在于生成无碰路径的同时,不能考虑车辆的运动学、动力学等约束;得到的路径不含时间相关信息,无法直接用于车辆操作;规划目标单一,无法实现运动学、动力学相关指标的优化...
- 陈荣华王可心邵之江
- 关键词：MPCC
- 文献传递
- 简约空间内点法的投影梯度可行性恢复
- 2014年
- 内点法作为一种高效的非线性规划算法,其简约空间算法实现尤其适于求解过程系统工程中的高维、低自由度优化问题,从而算法只需要在决策变量的低维空间寻求最优解,并且求解性能不依赖于模型的精确二阶导数信息,这对难以获得二阶导数或者二阶导数计算代价很大的复杂系统优化极为重要。为了保障简约空间内点法的全局收敛性,本文提出了与内点法共享空间分解结构的投影梯度可行性恢复算法。该算法结合了信赖域与线性搜索方法的优点,能够有效促进内点法的全局收敛。通过求解经典文献及CUTE/COPS算例库中的优化问题验证了本文提出算法的有效性。
- 王可心邵之江Lorenz T Biegler
- 关键词：内点法
- Fuel-Optimal Trajectory Optimization for Lunar Soft Landing via Enhanced Simultaneous Dynamic Optimization Approach
- In this study,the fuel-optimal trajectory optimization problem of lunar soft landing using variable-thrust pro...
- Lin MaZhengyu SongZhijiang Shao
- 文献传递
- 系统模型中线性相关矛盾方程的检测方法
- 2013年
- 基于开放方程的模拟与优化能够充分体现先进的建模与优化技术在过程系统工程中的应用优势。但是由于建模错误或者优化算法本身导致的线性相关的系统模型,可能构成不相容的约束集合最终使求解失败。对这种情况提出了矛盾约束集合的检测方法。该方法与非线性规划(NLP)算法对不可行系统的识别相结合,利用线性相关系统的结构特征,对不可行驻点处的线性系统进行分析和检测。在此过程中通过合理利用线性求解器能够显著提高矛盾约束检测的效率。基于CUTE/COPS算例构造基于线性相关不相容模型的优化问题并进行矛盾约束检测,数值结果验证了本文提出方法的有效性。
- 王可心邵之江Lorenz T.Biegler
- 乙烯淤浆聚合动态分子量分布模拟计算被引量：1
- 2013年
- 以乙烯淤浆聚合反应过程为研究对象,提出动态分子量分布的严格模型的数值计算方法。将动态分子量分布的大规模微分代数混合模型解耦为小规模微分代数方程组动态矩模型与大规模常微分方程组粒数衡算模型,然后通过变量解耦的方法进一步将大规模粒数衡算方程组转换为序贯差分方程组,实现了乙烯动态分子量分布严格模型的数值模拟计算。动态模拟乙烯聚合反应从一个稳态切换到另一个稳态,通过在切换后稳态的分子量分布计算结果与Flory分布计算方法进行比较,两者得到的分子量分布曲线吻合很好,证实了本文提出的动态模拟计算方法的精度和准确度都获得良好的保障。
- 奂金龙占志良陈曦邵之江姚臻顾雪萍冯连芳
- 关键词：乙烯淤浆聚合分子量分布
- 复杂推力约束下月球软着陆轨迹优化研究
- 本文针对不同类型的登月舱下降级发动机,提供不同的推力可调范围,在求解最优月球软着陆轨迹时,具有不同的复杂推力约束,利用一种求解最优控制问题的直接法——高斯伪谱法（GPM）,以燃料最省为目标,对登月舱软着陆轨迹优化问题进行...
- 褚慧萍马林邵之江
- 关键词：高斯伪谱法月球软着陆
- 关于深空探测自主制导的若干思考——出席IEEE 2016航空航天大会的一些体会
- 本文从IEEE 2016航空航天大会的热门研究主题(深空探测)出发,给出了作者对于自主制导的若干思考。传统深空探测技术中存在较大的技术局限性。自主技术是解决深空探测领域中各种困难和矛盾的主要途径之一。自主制导将以自适应、...
- 邵之江马林
- 关键词：深空探测自主制导
- 文献传递
- Equivalence between Proportional Integral Observer and Augmented Kalman Filter
- The relationship between the proportional integral observer(PIO) and the augmented Kahnan filter(AKF) is addre...
- Wang HaokunZhao JunXu ZuhuaShao Zhijiang
- 关键词：STABILITY
