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国家自然科学基金(50405018)

作品数：8 被引量：101H指数：6
相关作者：贠今天王树新岳龙旺许天春曹毅更多>>
相关机构：天津大学天津工业大学天津医院更多>>
发文基金：国家自然科学基金国家教育部博士点基金天津市科技发展战略研究计划项目更多>>
相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>

文献类型

  • 8篇中文期刊文章

领域

  • 7篇自动化与计算...
  • 1篇机械工程

主题

  • 5篇手术
  • 4篇外科
  • 4篇外科手术
  • 4篇显微外科
  • 4篇显微外科手术
  • 3篇手术机
  • 3篇手术机器人
  • 3篇外科手术机器...
  • 3篇显微外科手术...
  • 3篇力感觉
  • 3篇机器人
  • 2篇虚拟现实
  • 2篇仿真
  • 1篇动力学仿真
  • 1篇多体系统
  • 1篇虚拟手
  • 1篇虚拟手术
  • 1篇血管
  • 1篇血管吻合
  • 1篇异构

机构

  • 7篇天津大学
  • 2篇天津工业大学
  • 1篇天津医院
  • 1篇河南工业大学

作者

  • 6篇贠今天
  • 5篇王树新
  • 5篇岳龙旺
  • 3篇许天春
  • 2篇曹毅
  • 1篇李群智
  • 1篇韩保平
  • 1篇曾妍文
  • 1篇高殿斌
  • 1篇何柏岩
  • 1篇丁杰男

传媒

  • 2篇中国机械工程
  • 2篇计算机仿真
  • 2篇机器人
  • 1篇计算机辅助设...
  • 1篇机械科学与技...

年份

  • 2篇2007
  • 5篇2006
  • 1篇2005
共 8 条 记 录，以下是 1-8
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排序方式：
航天器帆板展开过程动力学建模与仿真被引量：11
2006年
阐述了应用柔性多体动力学和Kane方程进行航天器帆板展开过程建模的方法,将帆板视为柔性体并进行模态分析,采用有限元法与模态缩聚技术建立了帆板的离散化模型·以国产某型号航天器为例,同时考虑4块帆板的柔性,应用ADAMS软件对帆板的展开过程进行了建模与仿真,得到了帆板的变形、大范围运动等动力学参量,为航天器帆板的设计提供了一定的依据·
何柏岩王树新
关键词：太阳能帆板多体系统ANSYS动力学仿真
显微外科手术机器人协同工作空间分析被引量：8
2005年
介绍了自主研发的“妙手”主从遥操作显微外科手术机器人系统,该系统的主手为两个Phantom Desktop装置。确定合理的主手布局对于提高整个系统的易操作性有重要的作用。运用蒙特卡罗法对主手的单个和协同工作空间进行了分析。通过不同布局时主手协同工作空间的对比分析,得出如下结论:当两只主手相对布置、两主手中心点之间相距300mm时,可获得最大的形状规则的共同工作空间。研究结果不仅对改进“妙手”系统的性能有重要意义,而且对于研制开发双操作臂主手也有重要的参考价值。
岳龙旺王树新曹毅贠今天
关键词：显微外科手术机器人蒙特卡罗法
带有力感觉的显微外科手术血管的仿真研究被引量：6
2006年
随着虚拟现实技术的进步,带有力感觉的仿真研究迅速发展,特别是在医学上得到了广泛应用。利用虚拟现实技术取代效率低下的常规培训,可以大大减少所需的培训时间和昂贵的动物实验费用。针对复杂的显微外科手术的血管缝合,作者建立了可用于大夫培训、手术规划的虚拟现实系统。其中的交互设备采用了具有力反馈功能的PHANToM-D esktop,使用与之配套的GHOST SDK软件开发包,建立虚拟环境。考虑到柔性体仿真的实时性和真实性要求,采用了质量-弹簧模型的建模方法。在完成了对虚拟环境中柔性平面仿真的基础上,成功实现了带有力感觉的显微外科血管穿刺的虚拟仿真。
曾妍文许天春岳龙旺贠今天
关键词：虚拟现实力感觉
具有力感觉的声带肿物切除仿真方法研究被引量：14
2006年
在虚拟手术系统中,实时的图形显示和使操作者感觉到真实的操作力是非常重要的。该文介绍了在建立虚拟手术系统中,具有力感觉的声带肿物切除的仿真方法。首先介绍了软组织声带以及声带肿物的几何建模方法,考虑到虚拟手术中对实时性的要求,采用了分块建模的方法;然后通过对软组织生物力学特性的分析,利用弹簧-质量-阻尼模型对其建模。采用的算法减小了计算量,真实地仿真了声带肿物取出时声带的变形以及操作者感觉到的力。
许天春王树新岳龙旺贠今天
关键词：虚拟现实虚拟手术力反馈
基于数字图像处理技术的大型轴类工件平行度测量方法被引量：5
2007年
基于数字图像处理技术,提出大型轴类工件平行度测量方法。该方法通过CCD相机获得所需检测轴的数字图像,并利用边缘检测法检测出轴的边缘(轴母线)信息,然后计算出轴之间的平行度。针对CCD相机在成像过程中存在畸变,且该畸变会对平行度检测精度造成很大影响的问题,提出一种消除轴母线畸变而提高平行度检测精度的方法。基于数字图像处理技术的轴平行度检测方法使用简便,且检测精度高。
贠今天高殿斌
关键词：图像处理边缘检测平行度
显微外科手术机器人——“妙手”系统的研究被引量：50
2006年
描述了一套显微外科手术机器人系统———“妙手(M icroHand)”.该系统采用主从遥操作方式,主从手为同构异型模式:主手是具有三维力感觉功能的PHANToM Desktop,从手是针对显微外科手术特点而设计的高精度关节型机器人.从手末端安装有六维力传感器M in i40,将检测到手术环境的力信息反馈给主手,从而使手术医生通过PHANToM感受手术环境的三维力信息.本系统成功地对兔子颈部和腿部1毫米动脉进行了血管吻合手术操作,证明了它的有效性.
王树新丁杰男贠今天李群智韩保平
关键词：显微外科手术机器人血管吻合异构力感觉
“妙手”系统机械结构设计与优化被引量：13
2006年
为了辅助医生更好地完成显微外科手术,开发了一种主从异构的显微外科手术机器人系统———“妙手”系统.“妙手”系统的主手为商业化的Phantom Desktop主手,从手为针对显微外科血管缝合而设计的“妙手”从手.从手包括位置机构和姿态机构.位置机构通过丝传动实现双四连杆机构的运动特性;姿态机构采用三轴交汇于一点的设计思想.通过分析双四连杆机构的运动特性,根据Angeles运动灵活度指标对双四连杆机构进行了优化.结果表明:当双四连杆机构前三级杆等长且I级杆与III级杆垂直时,机构运动灵活度取最大值.
岳龙旺许天春贠今天
关键词：显微外科手术机器人
基于工作空间的主从式机器人比例系数分析被引量：4
2007年
传统的主从同构式医疗机器人系统不能同时满足对主手操作舒适性和从手专用性的要求。主从异构式医疗机器人系统可以根据主手操作舒适性和从手专用性分别设计主手和从手,满足了对主手和从手的不同要求。主从比例系数是主从异构式机器人系统的一个重要参数。以“妙手”系统为研究对象,在确保主手和从手均满足显微血管缝合手术工作空间要求的基础上,通过对主手协同工作空间和从手协同工作空间分析,确定了主手与从手的比例系数。该系数保证系统能够顺利完成手术动作。
岳龙旺曹毅王树新
关键词：比例系数
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