江苏省数字化制造技术重点实验室基金(HGDML-0909)
- 作品数：2 被引量：5H指数：1
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- 相关机构：江苏科技大学南京航空航天大学江苏大学更多>>
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- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 一种新型小型地面移动机器人的结构设计和越障性能分析
- 2015年
- 传统的以轮式底盘运行的小型地面移动机器人运行效率高、速度快,但是越障能力差。利用平行四边形连杆机构和行星轮传动机构的特点,并将这两种机构应用于被动越障地面移动机器人的结构设计,能有效提升轮式小型地面移动机器人的越障能力。一定程度上,这将避免由于连杆机构出现死点而导致失效的情况发生。详述了该地面移动机器人的结构,将其越障过程动作分为不同状态,求解了其结构尺寸需要满足的约束条件,并给出了一组可行的结构尺寸。最后利用ADAMS软件针对设计尺寸建立新型小型地面移动机器人的虚拟样机模型,通过仿真实验验证该地面移动机器人的可行性及其卓越的越障能力。
- 费蓝冰楼飞魏玉平
- 关键词：连杆机构行星轮越障虚拟样机
- 6自由度船舶摇摆平台无奇异工作空间的分析被引量：5
- 2012年
- 6自由度船舶摇摆平台的并联机构,在运动学、动力学分析中,奇异现象不可避免,机构处于奇异状态,会改变原来设计的运动轨迹,极大影响机构控制性能.采用了RPY方法描述旋转矩阵,研究该摇摆平台的运动学正解奇异性问题,得到一种雅可比矩阵.对其求解行列式得到奇异性直接关于6个位姿变量的解析表达式.应用Mathematica软件分别对摇摆平台位置奇异和姿态奇异进行了计算仿真,并绘制了奇异位置和奇异姿态的轨迹图,有效避免在控制轨迹设计时出现的奇异现象.最后在求解机构工作空间中,首次引入奇异值约束条件,利用Matlab软件,编写搜索算法,得到机构在固定姿态下的无奇异位置工作空间,为一般并联机构的控制提供理论基础.
- 刘芳华李滨城周波吴洪涛
- 关键词：雅克比矩阵奇异值搜索算法
