国家自然科学基金(60340420431)
- 作品数：9 被引量：112H指数：6
- 相关作者：王永骥俞辉刘磊蹇继贵程磊更多>>
- 相关机构：华中科技大学三峡大学武汉科技大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金湖北省教育厅科学技术研究项目国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术医药卫生更多>>
- 基于动态拓扑有领航者的智能群体群集运动控制被引量：17
- 2006年
- 对具有二次积分动态的智能群体跟随领航者实现群集运动编队,提出了一个分散控制方法对智能群体进行分散控制。基于动态时变有领航者的网络拓扑,用图论模型表示智能体之间的相互作用及通信关系,运用推广的Lyapunov理论、微分包含及非平滑分析进行了稳定性分析,并得到所有智能体速度方向收敛到同一方向并与领航者保持一致;所有智能体速度大小收敛并与领航者相同;互连的智能体之间没有碰撞发生;所有智能体的人工势场函数被最小化等重要结论。给出了一个仿真实例,验证了该方法的有效性。
- 俞辉王永骥刘磊
- 关键词：群集运动协调控制图论
- 基于单目视觉的机器人动态目标识别与跟踪
- 利用单目视觉传感器采集环境信息。用HSV颜色模型的H和S分量,通过一种基于二值图像分割的快速聚类算法,从环境中分离出具有某种特定颜色的目标物。利用三维重建算法和分段控制策略计算目标物距离,融合激光传感器信息获得目标物的精...
- 刘磊王永骥
- 关键词：HSV颜色模型图像分割聚类算法三维重建视觉伺服系统
- 文献传递
- 基于有向网络的智能群体群集运动控制被引量：21
- 2007年
- 对具有二次积分动态的智能群体(flock/swarm),在有向网络取得群集运动(flocking/swarming)进行了研究．提出了一个分散控制方法对智能群体进行分散控制．用有向图模型表示智能体之间的相互作用及通信关系．对固定的网络拓扑,控制互连拓扑是固定的,时不变的,运用传统的LaSalle不变集原理,代数图论的有关技巧进行了稳定性分析,并得到以下主要结论:i)智能群体速度方向渐进收敛,并保持方向一致;ii)智能群体速度大小渐进收敛,并保持大小相等;iii)有邻接关系的智能体(Agent)之间没有碰撞发生;iv)智能群体的势场函数被最小化．理论分析显示,有向图的弱连通性及一种称为平衡图的有向图在系统的稳定性分析中扮演着关键角色．最后,给出了一个仿真例子对理论结果进行了验证．
- 俞辉王永骥程磊
- 关键词：群集运动有向图平衡图代数图论
- 硬脊膜外脊髓电刺激器的实验设计被引量：4
- 2006年
- 目的:临床研究已证实,脊髓不完全损伤患者接受硬脊膜外脊髓电刺激后,能增加其行走速度和行走时间,使能量代谢发生变化,脂肪代谢速率增加,碳水化合物代谢速率降低。建立一种用于硬脊膜外脊髓电刺激动物实验的实验系统,以进一步观察揭示这种作用的相应机制。方法:①硬脊膜外脊髓电刺激器基本原理和电路构成设计:硬件主要由单片机、人机接口电路、光电隔离电路、数模转换电路及波形调制电路5大部分组成。单片机采用美国ATMEL公司的AT89S51,片内带4KB的可系统编程的Flash只读程序存储器、高性能的CMOS8位单片机。系统中人机接口电路主要提供用户输入和实时显示参数。②确定刺激器的参数可调范围:电压幅值0～10V(每0.1V为一档,上下可调),频率500～1000Hz(每100Hz为一档,上下可调),波宽0～100μs(每5μs为一档,上下可调)。③选择刺激波形:选用电荷平衡的双相脉冲。④选择确定电极及其导线材料:以银作为电极和导线的材料(达到刺激点准确),医用硅胶封装电极(达到兼容性),电极导线封装在硅胶模具内,电极片暴露(达到接触并刺激脊髓)。电极片直径1.7mm,导线直径0.2mm,电极片间距3mm。⑤动物实验:与同济医院神经康复科共同完成。选取成年健康猫5只,选L4、L5腰椎腰膨大部位,局部麻醉下切开皮肤,分离棘突及周围组织,切断棘突及椎板,显露硬膜外腔脂肪及硬膜。电极植入硬膜外腔。刺激电极的导线与刺激器相连。由低电压低频率开始电刺激,逐步提高强度和频率。调换3个刺激电极的正负极,重复上述刺激。以受刺激节段支配肌肉发生颤搐为标准观察刺激效果。结果:①采用AT89S51单片机作为核心,可调参数范围宽泛。②根据动物反应提供灵活多变的双极性脉宽波形,安全可靠。③初期动物实验检测中,5只实验猫都在刺激电压幅值达到[(1±0.1)V,(700±100)μs,(40
- 王永骥张潇何际平徐琦
- 关键词：刺激器动物实验生物安全
- 非完整移动机器人编队的滑模控制被引量：7
- 2006年
- 提出了一个非线性滑模控制器,协调一组非完整移动机器人以取得合乎要求的编队.考虑了两个机器人组成的领航者—跟随者机器人模型,通过滑模控制使它们沿预定的轨迹运动并保持预定的相对距离、方位角及运动方向.运用传统的李亚普诺夫理论研究了闭环系统的稳定性.在合理的假设下,从理论上证明了存在有界干扰情形下机器人编队的渐近稳定性,即所设计的滑模控制器使得相对距离误差、方位角误差及运动方向误差渐近稳定.最后,给出了两台机器人情形的数值仿真例子来验证该方法的有效性.
- 俞辉王永骥徐建省
- 关键词：非完整机器人机器人编队滑模控制
- 基于智能体的多移动机器人群集编队控制系统被引量：6
- 2006年
- 群是一种普遍存在的自然现象,群集编队控制是模拟自然界中生物聚合运动的新型分散式控制方法。提出了一种基于智能体的有leader的群集控制算法。在此基础上,引入“虚拟力”的概念,运用动力学原理设计了由智能体到移动机器人的控制转化方法,并实现了一个实用化的多移动机器人群集控制系统。移动机器人群编队实验验证了该方法的有效性。
- 程磊王永骥朱全民
- 关键词：群集多智能体系统机器人编队控制
- 基于VC++6.0的通用激光打标软件设计被引量：1
- 2007年
- 介绍了通用激光打标软件的设计.该软件功能丰富,不仅能绘制图形,还能兼容AutoCAD和CorelDRAW的文件格式,并能对图元进行对齐、填充、节点调整等操作变换,经过编辑之后的图形离散成控制数据,通过PCI板卡控制激光打标机,完成对工件的标刻.该软件采用的是面向对象的编程方法,扩展性和可维护性强,具有友好的用户界面,操作简单.
- 邓志翔王永骥
- 关键词：激光打标VC++
- 多智能体有向网络的加权平均一致性被引量：6
- 2007年
- 对多智能体有向网络的一致性问题进行了研究。提出了加权平均一致性的新概念,基于一类分散协调控制器使多智能体网络在固定的网络拓扑取得全局渐近加权平均一致性。从理论上证明了有向网络的强连通性及一类称为平衡图的有向图在解决加权平均一致性问题中扮演着关键角色。最后,给出了一个仿真示例,对理论结果进行了验证。
- 俞辉蹇继贵王永骥
- 关键词：多智能体协调控制代数图论
- 多智能体时滞网络的加权平均一致性被引量：32
- 2007年
- 提出了线性和非线性分布式协调控制器,使多智能体系统取得加权平均一致性.对于线性控制器,考虑网络存在通信时间延迟的情形,给出了能容忍的最大固定时滞的一个紧凑上界.考虑网络结点控制输入的有界约束,给出了一类非线性分布式控制器的收敛性分析.结果说明,网络的连通性是系统取得一致性的关键.最后对时滞网络的情形给出了仿真示例.
- 俞辉蹇继贵王永骥
- 关键词：多智能体协调控制
- 非完整约束下的轮式移动机器人轨迹跟踪被引量：23
- 2007年
- 研究轮式移动机器人运动控制中非完整约束系统的轨迹跟踪性能。从非完整约束定义入手,通过非完整约束系统的判据和特点,推导几类典型的轮式移动机器人的运动学模型。通过一类控制Lyapunov函数来构造系统的控制器。利用Matlab/Simulink建立了非完整约束下的二轮和三轮机器人运动学模型,设计控制器实现机器人对圆形轨迹的跟踪。仿真结果显示:该控制器轨迹跟踪性能为稳态。通过轨迹曲线得到2种机器人的运动特点和相互关系。
- 刘磊向平王永骥俞辉
- 关键词：轮式移动机器人运动学模型非完整约束控制LYAPUNOV函数
