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国家自然科学基金(59975077): 作品数：23 被引量：141H指数：7; 相关作者：陈永李立冯春李开富李刚俊更多>>; 相关机构：西南交通大学资阳内燃机车厂伯明翰大学更多>>; 发文基金：国家自然科学基金四川省应用基础研究计划项目更多>>; 相关领域：自动化与计算机技术机械工程理学一般工业技术更多>>

用同伦迭代法求解刚体空间四位置的最小有理球半径问题: 本文用基于多项式映射同伦曲线单调性和改进的路径跟踪方案的同伦迭代法对刚体空间四位置最小球问题进行求解,从而首次找到了该问题的七个极小球,并由此说明了同伦迭代法求解高亏欠非线性多项式系统的快速有效性。; 李立刘朝晖陈永; 关键词：机构学; 文献传递

双杆摆机构中混沌现象的数值分析被引量：9: 2002年; 采用数值分析方法对双杆摆机构的混沌运动现象进行了研究。通过时间历程图和相图法 ,Poincare截面法及最大 L yapunov指数分析法 ,分析出该动力系统由倍周期分岔进入混沌 ,并由此获得了产生混沌运动的一个参数条件 ,对该机构混沌的预测和控制具有指导意义。; 李开富李立; 关键词：混沌

平面4R冗余度机器人自运动中的混沌现象被引量：5: 2003年; 基于反馈线性化控制理论推导出对应于平面 4R刚性冗余度机器人零空间中的杆件自运动的零动态方程 ;通过混沌分析的数值方法 ,首次找到了该冗余度机器人自运动状态与其零空间中的矢量的关系的统计规律。; 李立李开富陈永; 关键词：冗余度机器人零动态自运动混沌

面向机器人应用的虚拟现实系统被引量：5: 2003年; 介绍了虚拟现实系统的基本构成.基于几何模型的虚拟环境的构成方式,改善实时性的方法和处理技巧.最后研究了面向机器人应用的虚拟现实系统结构、基本原理和软件开发平台,并进行了机器人仿真.; 李刚俊陈永; 关键词：虚拟现实系统机器人仿真系统虚拟环境系统结构

混沌优化方法与平面四杆机构轨迹优化综合: 提出一种搜索全局最优的混沌模式优化方法,该方法由混沌探索移动和一堆模式搜索两个动作构成, 利用混沌变量的遍历性特点为一维模式搜索探索方向,有利于跳出局部最优点.对带有预定时标平面四杆机构轨迹优化综合的仿真结果表明,该方法...; 冯春陈永; 关键词：混沌优化全局优化; 文献传递

Chaos in Solving Polynomial Systems for Computational Kinematics by Newton-Raphson Method: 2000年; Problems in mechanism analysis and synthesis and robotics lead naturally to systems of nonlinear equations. In this paper, an approach based on Newton Raphson method and the property of fractals is presented to obtaining all roots of equation. An example from plane mechanism synthesis is given to demonstrate the idea of the method.; 谢进陈永; 关键词：CHAOS

平面2R机器人中的混沌运动现象: 2002年; 利用混沌数值分析法中的Poincare截面法和最大Lyapunov指数分析法 ,对平面 2R机器人基于多变量比例微分控制时的混沌运动现象进行了研究。分析出该动力系统由倍周期倒分岔进入混沌运动状态 ;并获得了混沌运动产生的参数条件。; 李开富李立陈永; 关键词：机器人

机构运动链同构识别的遗传算法方法: 提出了一种基于遗传算法的机构运动链同构识别方法。研究了遗传算法求解同构识别问题的模型,包括适合度函数,有序编码,有序交叉算子,有序变异算子。进行了实例研究及计算机仿真显示该方法是成功的。; 冯春陈永; 关键词：遗传算法机构运动链同构识别; 文献传递

平面2R机器人机构混沌运动的控制被引量：4: 2006年; 应用混沌控制方法中的周期扰动参数方法有效地控制了平面2R机器人机构中的混沌运动.在周期扰动参数控制法中,外扰周期信号的频率和振幅是混沌控制成功与否的关键.通过计算系统的最大Lyapunov指数的符号与频率或振幅的关系,可以选取适当的频率和振幅,将系统的混沌运动转化为规则的周期运动.; 刘朝晖李立; 关键词：混沌控制

混沌与分形及其在装载机机构综合中的应用: 牛顿—拉夫森(Newton-Raphson,NR)搜索技术是一种非线性的离散动力系统,提出了一种求解NR迭代函数的Julia点的优化模型及进化规划求解方法,利用非线性离散动力系统在其Julia集出现混沌分形现象的特点,提...; 冯春陈永; 关键词：混沌分形 JULIA集; 文献传递

国家自然科学基金(59975077)