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Backstepping Based Global Exponential Stabilization of a Tracked Mobile Robot with Slipping Perturbation被引量：4: 2011年; Bo ZhouJianda HanXianzhong Dai; 关键词：履带式移动机器人 BACKSTEPPING LYAPUNOV理论非完整系统

自适应噪声定界的改进集员辨识算法被引量：5: 2012年; 集员辨识所需的系统噪声边界在现实应用中往往难于精确确定,通常采取的过估边界将导致算法性能的退化.本文针对缺乏足够先验噪声边界知识下的集员辨识问题进行了相应的研究,通过对输入干扰和测量误差的有界假设,将系统噪声边界建模为一个依赖于模型参数的时变量,由此提出了一种根据估计参数自适应调定噪声边界的改进最优定界椭球辨识算法,避免了过估噪声边界假设引起的保守性增大的缺陷,提高了算法的收敛速度.仿真中将本文提出的改进算法和带固定过估噪声边界的原始算法进行了比较,表明了该方法的有效性.; 周波戴先中; 关键词：集员辨识

基于激光扫描的移动机器人3D室外环境实时建模被引量：9: 2012年; 针对室外非结构化3D环境,研究了基于激光扫描的移动机器人实时地形建模问题.考虑了建模过程中可能存在的多源不确定性误差,将其建模为零均值高斯噪声,由此建立多级坐标变换矩阵将激光扫描数据转化为全局坐标系中的概率化高程估计,并根据置信区间将得到的高程估计关联至多个地形网格,在此基础上对关联网格内分配的高程估计进行概率融合,实现了局部高程地图的更新.此外,采用局部窗口检测方法对地形遮挡问题进行了处理,并同时解决了室外环境下移动机器人的3D定位问题.实验结果表明了该算法的实时性和有效性.; 周波戴先中韩建达; 关键词：移动机器人环境建模高斯噪声

基于蚁群算法的喷涂机器人路径排序优化被引量：6: 2012年; 研究喷涂机器人自动路径规划系统中的路径排序和组合问题,考虑路径顺序和喷涂方向的特点,引入开环的广义旅行商问题框架进行建模,并建立相应的优化目标和代价矩阵。利用蚁群优化算法的并行性和正反馈性对问题进行求解,保证算法的全局搜索能力和收敛性。仿真实验结果证明了该方法的有效性。; 周波钱来孟正大戴先中; 关键词：喷涂机器人广义旅行商问题蚁群优化信息素

构件化机器人系统的语义服务建模与自动服务发现: 针对基于构件的机器人智能环境系统,提出一种新的语义化服务建模与自动服务发现方法。采用语义网技术,并在扩展定义OWL-S建模语言的基础上提出包含抽象语义概念和具体状态转移信息的两层服务模型,从而建立了适于移动机器人服务调用...; 钱堃马旭东房芳舒超洋; 关键词：智能机器人语义网; 文献传递

基于MBICP匹配算法的陪护机器人定位方法被引量：1: 2015年; 针对未知环境下移动机器人定位问题,常用的方法是利用激光测距仪进行环境信息扫描匹配,从而求取相对位姿来计算当前位姿值。而大多数扫描匹配算法都是基于迭代最近点ICP算法,针对该算法存在的问题,相继有人提出了IDC、MBICP等改进算法。首先介绍了基于传统ICP扫描匹配算法的定位方法 ,然后给出一种基于MBICP算法的陪护机器人自主定位方法,并对实际应用中需要解决的几个关键问题进行重点说明。最后进行仿真实验,对比了ICP和MBICP两种算法的优劣,并通过实验验证了MBICP算法应用于陪护机器人定位的有效性。; 洪斌斌孟正大; 关键词：移动机器人激光测距仪迭代最近点

三目立体相机的标定研究被引量：5: 2015年; 立体相机标定是计算机视觉中的重要方法,在立体相机的距离测量、三维重建等领域占据着重要的基础地位和广泛的用途。文中在单目相机标定的基础上提出了三目立体标定的新方法,其主要原理是利用三个相机之间的约束关系,建立多目标带约束的优化方程使标定精度得到提高,三目相机标定相对于传统的单目相机标定还可以得到三个相机之间的位置关系。文中首先讲述了立体相机标定的一些基础知识,其中主要是相机模型的介绍;其次讲述了单目摄像机的标定原理,并由此提出三目摄像标定的方法;最后给出实验的结果,验证了所提方法的正确性和有效性。; 李孟周波孟正大戴先中; 关键词：计算机视觉三维重建

野外移动机器人滑动效应的在线建模和跟踪控制被引量：18: 2011年; 针对野外移动机器人的滑动效益建模和补偿控制问题进行了研究.以履带式移动机器人为研究对象,将履带和地面之间的滑动效应建模为时变的滑动参数,由此建立起带滑动参数的机器人运动学和动力学模型,并采用基于方根无色卡尔曼滤波(SR-UKF)的在线非线性估计方法对机器人的位姿和滑动参数进行联合估计.在此基础上,提出了一种基于动态反馈线性化的全局指数收敛控制律以解决机器人的轨迹跟踪控制问题.仿真实验表明了该方法的有效性和鲁棒性.; 周波戴先中韩建达; 关键词：移动机器人跟踪控制

基于SR-UKF的移动机器人主动故障检测和容错控制被引量：1: 2011年; 提出了一种基于SR-UKF的主动状态建模方法用于移动机器人的在线故障检测和容错跟踪控制.通过对履带式机器人常见滑动故障的运动学分析,建立了带未知滑动故障参数的机器人运动学模型,并采用SR-UKF非线性滤波方法来联合估计机器人的位姿和滑动参数,在对机器人进行实时定位的同时实现了对快速变化(或突变)的滑动故障的在线跟踪和检测.在此基础上,将估计得到的自适应参数模型与基于Lyapunov分析的反馈控制律设计方法结合,获得了一致渐近稳定的轨迹跟踪控制结果,实现了针对在线故障自适应模型的容错控制重构.针对典型的阶跃式滑动故障参数变化的轨迹跟踪仿真实验表明了该方法的有效性.; 周波戴先中; 关键词：移动机器人故障检测容错控制

Improved Rao-Blackwellized particle filter for simultaneous robot localization and person-tracking with single mobile sensor被引量：1: 2011年; A probabilistic algorithm is proposed for the problem of simultaneous robot localization and people-tracking (SLAP) using single onboard sensor in situations with sensor noise and global uncertainties over the observer's pose. By the decomposition of the joint distribution according to the Rao-Blackwell theorem, posteriors of the robot pose are sequentially estimated over time by a smoothed laser perception model and an improved resampling scheme with evolution strategies; the conditional distribution of the person's position is estimated using unscented Kalman filter (UKF) to deal with the nonlinear dynamic of human motion. Experiments conducted in a real indoor service robot scenario validate the favorable performance of the positional accuracy as well as the improved computational efficiency.; Kun QIAN Xudong MA Xianzhong DAI Fang FANG; 关键词：机器人定位粒子滤波器无迹卡尔曼滤波服务机器人

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