广东省科技计划工业攻关项目(20054982304)
- 作品数：4 被引量：32H指数：3
- 相关作者：张铁谢存禧丁度坤邹焱飚黄晨华更多>>
- 相关机构：华南理工大学更多>>
- 发文基金：广东省科技计划工业攻关项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 工业机器人位姿误差建模与仿真被引量：15
- 2009年
- 针对机器人姿态的视觉测量方式,建立了适用于机器人全标定的运动学模型,在此基础上推导了以世界坐标系为标定的基准坐标系且包含所有参数的误差模型,指明了误差模型的参考坐标系,解决了仿真上的关键技术,研究了验证误差模型正确性和精度的公式,并对误差模型的正确性和误差辨识精度进行了仿真对比.结果表明:误差模型有一定的精度限制;随着测量次数的增加,误差辨识的精度会提高,但当测量次数达到一定数量时,辨识精度提高不明显.
- 黄晨华张铁谢存禧
- 关键词：工业机器人机器人标定视觉测量
- 喷涂机器人控制系统的开发与研究被引量：3
- 2009年
- 对喷涂机器人技术进行了研究,设计并研制了喷涂机器人控制系统,介绍了控制系统的硬件与软件结构,对喷涂机器人系统的示教和离线编程两种模式的工作流程进行了叙述,同时设计了机器人各个关节的PID控制器,并对所设计的PID控制器进行了仿真试验。试验结果表明:所设计的控制器响应速度快,无超调,基本可满足工业需要。
- 丁度坤谢存禧张铁邹焱飚
- 关键词：喷涂机器人控制系统
- 喷涂机器人关节的PID自适应模型被引量：7
- 2009年
- 针对喷涂机器人各关节传递函数的时变性,建立了一种比例积分微分(PID)控制器参数自整定模型.首先,对喷涂机器人进行动力学分析,应用数值法简化关节动力学方程,建立各关节的传递函数;在此基础上,通过试验,设计在不同位置的PID控制器,获取相应的PID参数,并应用最小二乘法建立PID参数与关节转角位置的数学模型;最终利用该模型设计了下一时刻关节的PID控制器,并进行了仿真试验.结果表明,基于该模型设计的PID控制器响应速度快,机器人的位置精度小于±0.1mm,基本可满足喷涂作业要求.
- 丁度坤邹焱飚张铁谢存禧
- 关键词：机器人PID控制自整定自适应模型
- 遗传算法在工业机器人控制中应用研究被引量：8
- 2009年
- 在构建工业机器人实验硬件系统的基础上,对机器人控制技术进行深入的研究,忽略机器人关节间的耦合,设计单关节的PID控制器。为获取最优的控制效果,利用遗传算法进行PID参数的自整定。最后,对所设计的PID控制器进行了仿真试验,结果表明,与单纯的PID控制相比,基于遗传算法的PID控制器响应速度快,基本无超调,可满足实际作业的要求。
- 丁度坤谢存禧张铁蒋贤海
- 关键词：工业机器人机器人机器人控制遗传算法
