公共文化服务平台

国家高技术研究发展计划(2011AA040202): 作品数：16 被引量：65H指数：4; 相关作者：王田苗梁建宏孙波卜春光陈昀更多>>; 相关机构：中国科学院北京航空航天大学中国极地研究中心更多>>; 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划更多>>; 相关领域：自动化与计算机技术天文地球航空宇航科学技术电子电信更多>>

基于递推最小二乘的自适应滤波振动主动控制算法分析被引量：1: 2013年; 针对自适应滤波X最小均方差(FXLMS)和滤波U最小均方差(FULMS)振动主动控制算法收敛性较为缓慢的问题,给出一种基于递归最小二乘(RLS)方法的自适应滤波控制算法。该算法大致有无限长脉冲响应(IIR)滤波器结构和RLS算法两部分组成,IIR滤波器作为整个算法的主体框架,采用RLS算法针对滤波器的权值进行实时调整,实现了自适应滤波控制算法的功能。仿真对比分析表明,所提算法收敛速度较快。经过实验平台验证,被控对象的整体振动响应下降了65%左右,证明了算法的有效性和可行性。; 黄全振易金聪李恒宇王小华; 关键词：智能结构振动主动控制

PISM冰盖模式对Amery冰架流速场模拟的适用性被引量：5: 2015年; 在全球气候变暖的背景下,冰架系统是监视和预测冰盖稳定性的理想研究区域。然而传统的冰架观测与调查方法只能从某一侧面揭示冰架的运动状态和演化信息,无法预测其未来变化;冰盖模式作为非常有潜力的数值计算方法,成为研究和预测冰盖/冰架演化的热点领域。Lambert冰川-Amery冰架系统是东南极冰盖最大的冰川系统,对于研究东南极冰盖的物质平衡和冰盖稳定性具有重要意义。使用PISM冰盖模式,对该冰川系统的流动过程进行模拟,得到冰表面流速场数据,并将模拟流速场与实测数据进行对比,发现两者在大部分区域吻合较好,但在冰架前缘处呈现出一些差异。进一步讨论差异可能的来源以及模拟可以改进的地方。; 季青原王帮兵孙波; 关键词：AMERY冰架

基于CS理论的一种雷达数据压缩方法被引量：1: 2014年; 针对压缩感知(compressive sensing,CS)技术在成像雷达中的应用,基于FPGA研究了压缩感知非相关测量框架的数字化电路设计,提出并实现了基于雷达回波模拟信号源的信息转换器(Analogue-to-Information Converter,AIC)功能的测试方案。通过对实际获得的压缩数据进行处理获得了符合预期的结果,验证了AIC电路作为一种数据压缩方法数字化设计的有效性。; 陈秀伟张云华刘小军方广有; 关键词：压缩感知成像雷达数据压缩

小型无人直升机单目视觉FastSLAM研究被引量：4: 2013年; 针对无GPS环境下的小型无人直升机自主飞行问题,提出了基于Rao-Blackwellized粒子滤波(RBPF)的快速同时定位和地图创建(FastSLAM)方法,采用Fast SLAM算法实现了小型无人直升机在GPS环境下的单目视觉SLAM系统。该系统机载的单目摄像头通过尺度不变特征转换(SIFT)算法进行地标的提取和匹配,采用视觉观测和惯导数据融合的方式来对飞机的状态量进行估计同时建立地标地图,采用非延迟的反深度参数化方法来完成地标在三维空间的初始化。仿真实验验证了所用方法的稳定性和有效性。和常规GPS/INS(惯性导航系统)的实际飞行对比实验表明,该系统在姿态、速度和位置等方面均有较高的估计精度,能够在无GPS环境下为小型无人直升机提供可靠的导航信息。; 王超磊王田苗梁建宏张以成周易; 关键词：小型无人直升机单目视觉

APPLICATION OF NOISE REDUCTION METHOD BASED ON CURVELET THRESHOLDING NEURAL NETWORK FOR POLAR ICE RADAR DATA PROCESSING被引量：1: 2013年; Due to the demand of data processing for polar ice radar in our laboratory, a Curvelet Thresholding Neural Network (TNN) noise reduction method is proposed, and a new threshold function with infinite-order continuous derivative is constructed. The method is based on TNN model. In the learning process of TNN, the gradient descent method is adopted to solve the adaptive optimal thresholds of different scales and directions in Curvelet domain, and to achieve an optimal mean square error performance. In this paper, the specific implementation steps are presented, and the superiority of this method is verified by simulation. Finally, the proposed method is used to process the ice radar data obtained during the 28th Chinese National Antarctic Research Expedition in the region of Zhongshan Station, Antarctica. Experimental results show that the proposed method can reduce the noise effectively, while preserving the edge of the ice layers.; Wang WenpengZhao BoLiu Xiaojun; 关键词：雷达数据处理阈值函数降噪方法冰层南极中山站

球形机器人姿态模糊PID控制研究: 2014年; 论文尝试研制一种大尺寸球形机器人姿态控制问题,其中利用模糊PID控制算法初步解决了球形机器人的平衡及运动控制的问题。论文在大尺寸球形机器人转弯运动分析基础上,提出通过控制球形机器人姿态来控制球形机器人转弯半径的方法,建立姿态调整的动力学模型,并进行仿真分析及其运动特性分析,并针对球形机器人的控制问题,提出了相应的控制策略。通过对动力学模型的传递函数进行控制分析,找到使系统达到满意的性能指标。根据实际控制中执行机构特点,提出了一种改进的PID控制模糊PID控制算法,并进行了试验研究。通过仿真与试验表明:模糊PID控制算法对球形机器人姿态调整控制有良好效果,使该算法在外界地形保持不变时能够较好的适应该地形,并实现控制要求。; 翟宇毅张宇锋; 关键词：球形机器人模糊PID

基于增广LQG的小型无人直升机稳定控制: 2013年; 针对实现小型无人直升机悬停及航线飞行的目标,在建立小型无人直升机近悬停点线性模型的基础上,通过系统辨识的方法获得了两个解耦的线性模型,并基于此设计了增广线性二次高斯(LQG)控制器。该增广LQG控制器包含三部分:一是卡尔曼滤波器,用于估计未测量状态;二是传统的线性二次积分(LQI)控制器,用于稳定内环并消除目标控制信号跟踪稳态静差;三是前馈,用于加速信号跟踪。仿真与实际飞行试验验证了基于增广的LQG控制器不仅能够镇定住无人直升机的动力学,同时能够很好地跟踪参考控制信号。; 陈阳王田苗梁建宏王超磊张以成; 关键词：小型无人直升机前馈飞行试验

冰雷达探测数据处理方法研究——以南极冰盖DomeA地区的数据处理为例被引量：5: 2013年; 提出了冰雷达数据处理的流程,详细论述了冰雷达数据处理中常规修正的关键技术:静态校正、增益控制、带通滤波以及偏移处理等。以中国第24次南极科学考察(CHINARE 24)所获取的Dome A地区30 km×30 km范围冰雷达原始数据处理作为实例,提取得到了该区域冰盖内部等时层埋深以及冰盖的冰厚数据。通过插值展现了冰盖等时层以及冰岩界面的三维空间形态,结合该区域ICESat冰盖表面高程数据,构建出了Dome A地区涵盖冰盖表面、冰盖等时层以及冰岩界面形态特征的三维模型。; 王甜甜孙波关泽群崔祥斌冯甜甜唐学远张栋陈昀; 关键词：三维模型

三维激光测距系统设计与标定方法研究被引量：3: 2014年; 针对传统三维激光测距系统标定结果精度低的缺陷,设计一套由云台和激光测距装置组成的三维激光测距系统。提出了采用平面特征的标定方法。在初始标定值下,对一个已知平面三维扫描后的若干帧,每帧的若干点作为试验点,用Matlab做非线性优化,来找到一个合适的标定值,使得试验点拟合后得到的平面到真实平面的距离平方和最小。该标定方法简单,经过试验证明,此方法能精确地实现激光的标定。; 谷晓杰卜春光陈成周浚哲; 关键词：机器人

中央鳍/对鳍推进模式的仿生自主水下机器人发展现状综述被引量：30: 2013年; 中央鳍/对鳍(MPF)推进模式和身体/尾鳍(BCF)推进模式是仿生自主水下机器人(AUV)最常见的两种推进模式,其中MPF推进模式具有BCF推进模式无法比拟的一些运动优势.本文首先在推进方式、运动速度、推进效率、机动性和游动稳定性等方面对这两种推进模式进行了分析比较,将MPF模式推进的仿生AUV分为多鳍拍动式、胸鳍扑翼滑翔式和长鳍波动式3种,并分别详细综述了这3种MPF模式推进的仿生AUV的国内外研究现状,最后对其游动性能、驱动方式选择、驱动器数量、推进鳍和本体外形设计等问题进行了分析和讨论,对MPF模式推进的仿生AUV研制所存在的问题进行了归纳总结,并对今后可进行的研究内容作了展望.; 王田苗杨兴帮梁建宏; 关键词：仿生 AUV

国家高技术研究发展计划(2011AA040202)

文献类型

领域

主题

机构

作者

传媒

年份

用户反馈

国家高技术研究发展计划(2011AA040202)

文献类型

领域

主题

机构

作者

传媒

年份

用户登录

用户反馈