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江苏省重点实验室开放基金(7722009001)

作品数：1 被引量：1H指数：1
相关作者：宋洪刚孙黎霞高丙团汤奕更多>>
相关机构：东南大学河海大学更多>>
发文基金：江苏省重点实验室开放基金国家自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇优化设计
  • 1篇运动学
  • 1篇逆运动
  • 1篇逆运动学
  • 1篇机器人
  • 1篇并联机器
  • 1篇并联机器人

机构

  • 1篇河海大学
  • 1篇东南大学

作者

  • 1篇汤奕
  • 1篇高丙团
  • 1篇孙黎霞
  • 1篇宋洪刚

传媒

  • 1篇东南大学学报...

年份

  • 1篇2013
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
仿生柔性并联机器人的逆运动学与优化设计被引量：1
2013年
提出一种绳索驱动的柔性仿人头颈并联机器人,其基座和动平台由3根绳索和1个压缩弹簧连接.采用压缩弹簧模拟人的颈椎作为并联机器人的支撑脊柱,以绳索模拟人颈部肌肉对机器人进行驱动控制.将作用在动平台上的外力等效为动平台中心的矢量力和力矩,基于力和力矩平衡条件,结合压缩弹簧侧向弯曲方程,解得机器人的逆运动学模型.为了使绳索驱动力最小,以绳子拉力的最小平均值和最小-最大值为优化目标,基于非线性最优化拟牛顿算法对绳索在基座及动平台上端点位置进行了优化设计.仿真结果验证了并联机构逆运动学模型和优化方法的正确性和可行性.
孙黎霞宋洪刚高丙团汤奕
关键词：并联机器人逆运动学优化设计
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