海洋工程国家重点实验室开放基金(0701)
- 作品数：4 被引量：57H指数：4
- 相关作者：刘贵杰王猛何波袁伟杰朱绍锋更多>>
- 相关机构：中国海洋大学上海交通大学更多>>
- 发文基金：海洋工程国家重点实验室开放基金国家高技术研究发展计划山东省优秀中青年科学家科研奖励基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程更多>>
- 基于遗传算法的自治水下机器人水动力参数辨识方法被引量：24
- 2010年
- 针对传统确定自治水下机器人(Autonomous underwater vehicle,AUV)水动力参数试验和理论计算的困难性及以往辨识方法优化结果趋于局部最优解的缺点,提出一种基于遗传算法的AUV水动力参数辨识方法,该方法不受参数初值选取的影响,具有较好的鲁棒性和全局寻优特性,可为AUV运动控制、状态预报及控制系统开发等提供动力学模型。针对开架式AUV原型样机CRanger-01,在对其进行动力学建模分析的基础上,利用该方法对其水平面运动水动力参数进行辨识,得出了CRanger-01的19个水平面水动力参数,与实际值进行比较后,辨识误差在允许范围之内。通过运动仿真对模型进行验证,结果表明该算法能有效辨识AUV水动力参数,可为工程实践提供参考依据。
- 袁伟杰刘贵杰朱绍锋
- 关键词：自治水下机器人遗传算法参数辨识
- 基于Adams与Matlab/Simulink的水下自航行器协同仿真被引量：15
- 2009年
- 针对传统水下自航行器(Autonomous underwater vehicle,AUV)仿真中图形界面、实时性和动力学性能难以兼顾的问题,提出利用虚拟样机分析软件Adams和控制仿真软件Matlab/Simulink联合建立AUV虚拟样机系统的方法。在分析虚拟样机系统运动学、动力学和水动力数学模型的基础上,给出虚拟样机物理模型及控制模型的建立过程,并利用该虚拟样机系统对设计的AUV空间动态定位控制算法进行基于动力学基础的仿真分析。仿真试验的过程及结果表明,该虚拟样机系统具备智能控制与动态控制交互仿真演示和功能验证的能力,可为AUV图形仿真研究提供一种新的解决思路,对研究水下自航行器的操纵与控制有重要的现实意义。
- 刘贵杰王猛何波
- 关键词：水下自航行器虚拟样机MATLAB/SIMULINKADAMS
- AUV导流罩外流场数值仿真与几何参数优化被引量：6
- 2011年
- 在水下机器人做为探测海洋的手段问题的研究中,针对框架结构优化问题,为了最大程度的减小自治水下机器人(Au-tonomous underwater vehicle,AUV)运行中的阻力,提高能量的利用率,在已设计的AUV框架结构的基础上,提出了三种导流罩形状模型,利用流体分析软件Fluent对模型的外流场,获取每种模型的受力情况。进行仿真计算,得到AUV导流罩外形几何参数对流体动力学的影响,选出较优模型,得到AUV导流罩几何参数的优化。经过分析,对优选模型进行外流场压强和速度满足要求,验证了以上分析的可靠性,并为进一步AUV整体结构力学计算提供依据,具有一定的实用价值。
- 孙丽刘贵杰王猛何波
- 关键词：导流罩数值仿真
- 船舶锚系三维建模及拉锚试验的仿真分析被引量：12
- 2009年
- 提出了一种基于ADAMS和UG的轮船锚系三维建模和拉锚过程动态仿真分析的方法,利用该方法可以验证锚链筒、锚穴形状、尺寸及在船上位置等设计的可行性,及时发现设计上存在的问题,根据仿真结果对锚链筒和锚穴位置和形状进行设计修正,取代传统的木模拉锚试验.该方法可节约人力物力,提高工作效率.通过对2600kW近海拖轮船首及锚系三维建模及基于ADAMS动力仿真分析,验证了该方法的正确性和可行性,并且具有木模拉锚试验所不能实现的优越性.
- 刘贵杰王猛张兰昌陈文平董志强
- 关键词：三维实体模型
