国家科技支撑计划(2006BAK13B10)
- 作品数：35 被引量：216H指数：6
- 相关作者：陈一民陈明姚争为张典华丁友东更多>>
- 相关机构：上海大学杭州师范大学水晶石数字科技有限公司更多>>
- 发文基金：国家科技支撑计划上海市教育委员会重点学科基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信更多>>
- 增强现实系统中基于视觉感知的抓取识别被引量：2
- 2009年
- 增强现实系统采用单目光学透视式头盔时必然会使虚拟物体呈现在真实物体之前,使用户无法得知应该在何处抓取虚拟物体,并且系统所得到的抓取数据也会受硬件本身、人和环境等因素影响而产生偏差.从人的视觉感知习惯入手,利用机器人学和光线几何理论实现基于视觉感知的碰撞检测;通过分析抓取过程,得出3条抓取知识规则,并将其与模糊理论结合应用于证据推理.实验结果表明,采用文中方法,用户能轻松地实现抓取,整个交互过程相当自然.
- 姚争为陈一民陈伟陈明
- 关键词：视觉感知证据理论不确定性碰撞检测
- 基于增强现实的多视图机器人控制系统被引量：2
- 2012年
- 传统的基于增强现实的单视图视频融合机器人控制系统存在如下问题:场景深度信息不足;标识被遮挡等导致标识识别失败,从而影响视频融合;视频传输过程中由网络拥塞造成的时延丢包,影响反馈视频的实时高质量地显示。为此,提出了多视图视频融合方法,构建多视图控制系统,并提出了改进的网络拥塞控制策略。实验结果表明,控制系统能有效地提高叠加显示仿真机器人的稳定性,很大程度上提高了操作的正确率。
- 周明珠陈一民汪地徐升黄晨王曦晨
- 关键词：多视图远程控制机器人
- 一种基于亮度和深度信息的实时景深渲染算法被引量：3
- 2012年
- 在研究透镜成像模型与针孔成像模型的基础上,提出了一种基于亮度和深度信息的实时景深渲染算法,首次把景深渲染应用到增强现实系统。使用OpenGL和Visual Studio2008实现整个算法。通过建立三维空间坐标系,实时追踪和获取真实场景深度信息,把生成虚拟物体融入到真实场景中。随后,依据亮度信息对虚实融合场景进行模糊处理。最后进行图像融合,把模拟的景深效果输出到屏幕。实验结果表明,新算法更接近于真实摄像机拍摄的景深效果图,适用于增强现实系统。
- 赵东阳陈一民李启明刘燕黄晨徐升周明珠
- 关键词：实时性
- 机器人虚拟仿真及控制技术研究被引量：6
- 2010年
- 为了实现对实体机器人逼真的模拟和准确的反馈,设计了一套具有一定通用性的机器人虚拟仿真系统,并在系统中对虚拟物体采用分类策略成功地将AABB与SWIFT++算法相结合,兼顾了仿真系统对碰撞检测算法的实时性与准确性的要求,有效地解决了效率与正确性之间的矛盾。在算法预处理阶段对非凸物体采用表面凸分解的方法,使碰撞检测算法具有处理非凸物体的能力。实验结果表明,该系统同样适用于服务型机器人,具有一定的通用性,碰撞检测算法比单独使用SWIFT++算法具有更快速的优点。
- 陈伟陈一民汪地陈明
- 关键词：机器人仿真AABB碰撞检测
- 篮球训练仿真系统的实现被引量：2
- 2015年
- 针对当前篮球训练中缺少量化计算的问题,开发了篮球训练仿真系统。首先利用篮球运动轨迹方程求导,得到起落点不在同一水平线上的无空气阻力情况下最佳出手角和出手速度的精确解。实验表明最佳出手角随出手速度的增加而增加,随出手高度的增加而减小。当投篮距离增大时,最小出手速度需要增加,最佳出手角则减小。然后制作了可视化的仿真环境,并对运动员动画、有物理材质的篮球、声音模块、关卡设计、最佳出手角计算模块及网络计分系统等进行了研究。运动员可以利用该可视化环境测算适合自己的最佳出手角和出手速度,辅助训练。
- 张典华陈一民
- 关键词：篮球仿真
- 改进的斑点检测算法被引量：4
- 2010年
- 为了最大化斑点检测中正确检测率与错误检测率之间的比值,改进了简单排序差分算法(SROD)的斑点判别准则,并提出新的斑点检测方法。针对同一帧图像中不同的斑点区域,使用自适应阈值迭代算法,使得每个斑点区域能够自动收敛到合适的阈值,同时采用纹理匹配方法克服了在斑点区域由于运动估计不准确而导致的偏差。通过对人工随机添加斑点的图像序列进行测试,实验结果表明,改进的方法比原有算法取得了更好的检测效果。
- 吴冏张然然魏舒罕丁友东
- 关键词：纹理匹配自适应多阈值
- 基于手势识别的机器人人机交互技术研究被引量：49
- 2009年
- 研究了基于视觉的动态手势识别技术,采用基于肤色的高斯模型与改进的光流场跟踪算法结合的方法,实现了复杂背景下实时的手势跟踪,具有快速和准确的特点,且具有较好的鲁棒性。对于动态手势识别器,采用了隐马尔可夫模型(HMM)作为训练识别算法。考虑到动态手势特征本身的一些特点,对HMM参数优化算法重估式加以修正,调整了算法比例因子,从而推导了最佳状态链的确定算法、HMM参数优化算法。最后将研究开发的动态手势识别算法成功地应用到了基于网络的远程机器人控制系统中。
- 陈一民张云华
- 关键词：手势识别模式识别隐马尔可夫模型
- 基于轮廓的kinect深度图像的空洞填补被引量：2
- 2016年
- 针对Kinect获得深度图噪声的特点,以及现有去噪算法存在的问题,提出一种基于轮廓的自适应非对称高斯滤波方法。该方法针对Kinect能够同时获得深度图像和彩色图像的特点,利用彩色图找到场景中物体的轮廓;在对深度图进行填补时,利用轮廓选取合适的有效点;选取的有效点是非对称的,所以需要改变高斯滤波的对称性;另外,改变高斯滤波的尺度,使其随着被填补区域深度值的变化而变化,使得高斯滤波具有自适应特性。通过实验对比,表明该方法能准确地填补深度图的空洞,同时还能很好地保护图像中边缘信息。
- 操宣鹏陈一民
- 关键词：深度图自适应
- 三维单目虚实物体球对面碰撞检测算法被引量：3
- 2012年
- 为加强增强现实的沉浸感与真实性,实时地进行虚实物体间的碰撞检测至关重要.因此,提出一种基于增强现实和单目视觉的任意形状虚实物体碰撞检测估计算法.通过改进现有的单目二维虚实碰撞检测及响应算法,针对现有碰撞检测算法存在的计算复杂度高的问题,提出一种仅需计算实际物体4个特征点的三维碰撞检测算法;并通过对象分割、特征点提取、碰撞检测和碰撞响应等过程取得与真实世界物理特性一致的三维虚实碰撞响应估计效果.在增强现实有标记和无标记环境下分别进行实验结果表明,碰撞检测的计算量与二维算法相近,且具有景深效果,实现了基于单目视觉的增强现实三维虚实碰撞响应预测和处理.
- 陈明凌晨
- 关键词：碰撞检测
- 基于角点及局部特征的饮料瓶识别方法被引量：1
- 2011年
- 将机器视觉技术引入饮料瓶自动回收系统中.针对饮料瓶(PET材质)自身的特点,基于局部特征及几何不变性,采用一种亚像素级精度的角点提取方法,定义以角点为中心的左右曲线夹角及其符号作为饮料瓶的特征值,并提出基于"块"的快速匹配算法.实验结果表明,该算法具有较好的稳定性和可区分性,算法识别率高、速度快,能很好地满足饮料瓶自动识别回收的准确性和实时性要求.
- 黄东晋张倩吴冏丁友东
- 关键词：饮料瓶角点块匹配
